ربات های موازی کابلی با ظهور و توسعه ی خود توانسته اند برخی از معایب ربات های سری و موازی متداول را برطرف نمایند. استفاده از کابل به جای بازو های صلب در ساختار این ربات ها باعث ایجاد ویژگی های مثبتی از جمله فضای کاری وسیع، سرعت و شتاب بالا و نسبت بالای بار قابل حمل به وزن ربات شده است. در عین حال، این امر چالش ها و مسائل جدیدی را نیز در کنترل این دسته از ربات ها پیش روی محققین قرار داده است. از...

در این پایان نامه به مدلسازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی شش کابلی شش درجه آزادی پرداخته شده است. ربات-های موازی کابلی، نوع خاصی از ربات های موازی می باشند که به جای بازو های صلب از کابل و به جای استفاده از عملگر های هیدرولیکی و پنوماتیکی از کابل جمع کن هایی استفاده می شود که توسط موتور های الکتریکی تحریک می شوند. اولین گام در طراحی کنترل کننده، داشتن یک مدل مناسب و کامل از ربات می باشد. لذا ...

اندیشهء تشکیل ادارهء آرشیو شفاهی در آرشیو ملی ایران،به اوایل دههء 70 برمی‌گردد.هدف‌ از تشکیل آن،گردآوری اطلاعات مستند تاریخی از طریق مصاحبه است که ماحصل آن، صدها ساعت گفتگو با پیشگامان و صاحب‌نظران معاصر کشور ر عرصه‌های مختلف هنری، علمی،سیاسی و...می‌باشد.آنچه درپی می‌آید،گزیده‌ای از مصاحبه با استاد ید الله کابلی‌ خوانساری،در زمینهء هنر خوشنویسی و سیر و تحول آن است. ید الله کابلی خوانساری،در سال...

هدف این مقاله یافتن مسیر بهینه با کمترین تلاش، جهت جابجایی مجری نهایی ربات سه کابلی فضایی، در فضای کاریش می‌باشد. جهت این کار، ابتدا به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات سه کابلی فضایی پرداخته می‌شود، سپس شبیه سازی و استخراج نتایج با دو روش مستقیم و غیر مستقیم انجام می‌گیرد. روش حل غیرمستقیم بر اساس روش حساب تغییرات می‌باشد. شرایط لازم بهینگی به منظور حداقل شدن گشتاور بین دو نقطه داده شده و با ...

در این تحقیق استفاده از سیستم‌های کابلی به‌منظور مقاوم‌سازی ساختمان‌ها بررسی می‌شود. اولین سیستم، سیستم با کابل یکپارچه است که در آن از کابل‌های پیش‌تنیده با اتصال لغزشی در کف طبقات میانی، برای افزایش سختی جانبی سازه استفاده می‌شود و برای استهلاک انرژی در انتهای هر کابل یک میراگر فنری نصب می‌شود. سیستم بعدی، یک سیستم ضربدری شامل کابل‌های پیش‌تنیده‌یی است که به‌صورت ضربدری در یک یا چند دهانه از...

ربات‌های کابلی دسته‌ای از ربات‌های موازی می‌باشند که در آن‌ها کابل‌ها جایگزین بازوهای صلب معمول گردیده‌اند. جایگزینی کابل بجای بازوهای صلب در ربات‌های موازی، این دسته از ربات‌ها را جایگزینی مناسب برای مقابله با کاستی‌های ذاتی و ساختاری ربات‌های معمول سری و موازی می‌سازد. اما این موضوع چالش‌ها و افق‌های جدیدی را پیش‌روی محققین پدیدار می‌سازد. در این مقاله یک مطالعه مروری بر روی تحقیقات انجام شده...

به منظور ارزیابی تاثیر آبیاری تکمیلی و محلول‌پاشی آهن در چهار ژنوتیپ نخود زراعی دیم، شامل دو تیپ کابلی و دو تیپ دسی،آزمایشی از طریق بررسی برخی صفات فیزیولوژیک و مورفولوژیک در شرایط مزرعه‌ای انجام شد. کشت درسال زراعی92-1391 در مزرعه تحقیقاتی دانشگاه آزاد اسلامی واحد کرمانشاه با استفاده از آزمایش کرتهای خرد شده در قالب طرح بلوکهای کامل تصادفی در چهار تکرار انجام شد.تاثیر آبیاری تکمیلی در مرحله‌ی ...

به منظور ارزیابی تاثیر آبیاری تکمیلی و محلول‌پاشی آهن در چهار ژنوتیپ نخود زراعی دیم، شامل دو تیپ کابلی و دو تیپ دسی،آزمایشی از طریق بررسی برخی صفات فیزیولوژیک و مورفولوژیک در شرایط مزرعه‌ای انجام شد. کشت درسال زراعی92-1391 در مزرعه تحقیقاتی دانشگاه آزاد اسلامی واحد کرمانشاه با استفاده از آزمایش کرتهای خرد شده در قالب طرح بلوکهای کامل تصادفی در چهار تکرار انجام شد.تاثیر آبیاری تکمیلی در مرحله‌ی ...

برای بررسی واکنش ژنوتیپ های مختلف نخود نسبت به تنش خشکی و تعیین ژنوتیپ های مقاوم به خشکی، این آزمایش با 18 ژنوتیپ نخود کابلی به همراه دو شاهد حساس به خشکی (9ilc3279) و شاهد محلی جم (جمعا 20 ژنوتیپ) در قالب طرح آماری بلوک های کامل تصادفی با سه تکرار در دو شرایط آبی و دیم در سال زراعی 81-80 در ایستگاه تحقیقات کشاورزی دیم مراغه اجرا شد. برای ارزیابی ژنوتیپ ها ی نخود نسبت به تنش خشکی از شاخص های حس...

از مهاربندهای کابلی پیش‌تنیده می‌توان در مقاوم‌سازی ساختمان‌های بتنی استفاده کرد. به‌طور عام می‌توان این مهاربندها را به‌صورت پیوسته با اتصالات لغزشی، بدون اتصالات لغزشی (مانند بادبندهای قطری)، و ترکیبی از اتصالات لغزشی و بدون اتصالات لغزشی به کار برد. در این نوشتار، تعیین آرایش مناسب کابل‌ها و بهینه‌کردن مسیر کابل در حالت کابل پیوسته بررسی شده است. برای بهینه‌سازی مسیر کابل از پارامتر جابه‌جای...