استخراج معادلات حرکت ربات برای شبیه سازی دینامیکی و طراحی سیستم کنترل امری اجتناب ناپذیر است ولی روش هایی که وجود دارند بیشتر به مدل سازی ربات هایی با لینک های صلب و مفاصل ایده ال می پردازند. لذا در این پایان نامه دو روش سیستماتیک برای استخراج معادلات حرکت ربات با لینک الاستیک ارایه گردیده است. در روش اول استخراج معادلات حرکت با استفاده از فرمولاسیون لاگرانژ و استفاده از ماتریس های 4×4 انجام می...

در این تحقیق تأثیر کمیت و کیفیت های مختلف آب آبیاری بر عملکرد محصولات، انتقال آب و املاح در نیمرخ خاک، با استفاده از مدلswap شبیه سازی شد. آزمایش های مزرعه ای بررسی مدیریت های مختلف آبیاری با آب شور بر عملکرد، اجزای عملکرد و شوری خاک طی چند سال در ایستگاه تحقیقات زهکشی رودشت اصفهان بر روی شش محصول عمده منطقه شامل گندم، جو، پنبه، آفتابگردان، پیاز و چغندرقند انجام گردید. واسنجی مدلswap به روش مدل...

عملکرد بخش‌های مختلف اجسام پرنده همچون هواپیما، موشک و فضاپیما در حین مانورهای واقعی پرواز با سیستم تله‌متری آزمایش می‌شود. به منظور بررسی و بهبود اثرات مخرب مانورهایی که جسم پرنده در حین پرواز بر روی لینک رادیویی تله‌متری فضایی دارد، نیاز به دانستن زوایای ارتباطی لحظه‌ای بین آنتن گیرندة تله‌متری و آنتن فرستندة نصب‌شده برروی جسم پرنده است. بر اساس مقدار این زوایای ارتباطی میزان بهرة آنتن فرستند...

هدف اصلی این مقاله ارائه مدلی ریاضی برای معادلات دینامیک معکوس ربات با بازوهای الاستیک و مفاصل دورانی–کشویی می باشد. با توجه به عدم وجود محدودیت در تعداد بازوهای مکانیکی، مدل پیشنهادی می بایست بر اساس الگوریتمی سیستماتیک و خودکار استخراج گردد. همچنین با توجه به حجم بالای محاسبات، معادلات بایستی به فرم بازگشتی ارائه گردند. لذا در این مقاله یک روش سیستماتیک و بازگشت پذیر برای استخراج معادلات حرکت...

ربات‌های انعطاف پذیر به دلیل وزن کم و قابلیت مانور پذیری بالا، کاربردهای فراوانی در صنایع فضایی دارند. در حقیقت نسبت بالای ظرفیت حمل بار به وزن اینگونه ربات‌ها موجب برتری آنها نسبت به نوع صلبشان گردیده است. همچنین مصرف انرژی کمتر، داشتن عملگرهای کوچکتر و همچنین سرعت عملکرد بالاتر این ربات‌ها را به‌عنوان انتخابی مناسب در کاربردهای فضایی معرفی کرده است. در این مقاله به مدل‌سازی دینامیکی ربات انعط...

    زمینه: ماست ‌سل­ها، سلول­های آغازگر ایمنی و خط اول دفاع میزبان در مقابل عفونت­های باکتریایی و انگلی هستند و در واکنش­های آلرژیک، هموستاز موضعی، التهاب و آنژیوژنز نقش مهمی دارند.   هدف: مطالعه به منظور تعیین ارتباط تعداد ماست‌ سل­ها با پریودنتیت مزمن انجام شد.   مواد و روش­ها: این مطالعه مورد- شاهدی در افراد مراجعه­کننده به مراکز تخصصی دندان­پزشکی شهر قزوین در سال 84- 1383 انجام گرفت. ابتدا ...

با ظهور وب معنایی و همه گیر شدن آن، ضرورت درک اطلاعات وب توسط ماشین بر هیچ کس پوشیده نیست. انتظار انسان از چگونگی نتایج یک موتور جستجو با انتظار عامل نرم افزاری از چگونگی نتایج فرق می کند. آنچه مسلم است، وب کنونی (وب اَسناد) برای ماشین قابل فهم نبوده و صفحات وب فقط توسط انسان ها قابل پردازش بوده است. پروژه عظیم داده های پیوندی، حجم زیادی از داده های rdf ،که توسط ماشین و انسان قابل فهم است، را ر...

در این پژوهش، خواص توان گرمایی مولکول فولرن C20 و اثر افزایش تعداد مولکول با استفاده از نظریه تابعی چگالی و فرموﻝبندی تابع گرین در رژیم پاسخ خطی بررسی شده است. ما سه ارایش متفاوت: Au- C20 - Au, Au- (C20)2- Au وسرانجامAu- (C20)3 – Au را در نظر می گیریم. محاسبات نشان ﻣﻲدهد که با افزایش تعداد مولکول فولرن C20 توان گرمایی افزایش ﻣﻲیابد. بعلاوه، علامت ضریب سیبک به طول وابسته است و ﻣﻲتواند برای تعداد...

سازه های بتن مسلح حاضر که شکل پذیری مطلوبی ندارند، در برابر زلزله آسیب های جدی می -بینند و باعث از دست رفتن جان های زیادی می گردند. برای بهسازی این گونه سازه ها انتخاب های متعددی در پیش رو است که یکی از آنها بکارگیری وسایل اتلاف انرژی است. در این پایان نامه به مهاربندهای واگرای قابل تعویض که یکی از این گونه روش هاست پرداخته شده است. دو قاب بتن مسلح که با استانداردهای قبل از 1970 طراحی شده اند ...

چکیده: کنترل کیفیت آماری رویکرد مهمی است که از ابزارهای آماری برای به تصویر کشیدن فرآیند کمک می گیرد. شوهارت نمودار های کنترل را که یکی از مهم ترین تکنیک های کنترل کیفیت است، برای نشان دادن انحرافات با دلیل و آزمون فرآیند، معرفی نمود. یکی از انواع نمودارهای کنترل، نمودار کنترل تعداد نقص است. هنگامی که در داده های مورد نیاز برای طراحی نمودارهای کنترل عدم قطعیت وجود دارد، برای مدل کردن سیستم می...