در پژوهش حاضر، اثرات افزودن پنجه فعال به یک ربات انسان نمای دو بعدی که دارای حرکات دورانی پاشنه و پنجه می باشد بررسی می گردد. در این راستا، ابتدا مسیر حرکت مفاصل مختلف ربات طراحی می شود. پس از طراحی مسیر، مدل دینامیکی ربات با استفاده از دو روش کین و لاگرانژ در فازهای مختلف حرکت استخراج می شود. همچنین صحت مدل دینامیکی استخراج شده، با استفاده از دو روش مختلف تایید می گردد. مدل ارائه شده، براساس و...

در مقاله حاضر از قابلیت های روش شبیه سازی خطوط جریان به منظور تعریف تابع هدفی جدید به منظور بهینه سازی نرخ دبی تولید نفت در فرایند تزریق آب استفاده شده است. روش شبیه سازی خطوط جریان، در مقایسه با روش های متداول شبیه سازی جریان چندفازی در محیط های متخلخل بسیار سریع تر است و نیازمند حافظه محاسباتی کم تری است. این روش با معرفی پارامتر «زمان پرواز»، این امکان را می دهد که بتوان تاثیر عوامل پیچیده ا...

در این مقاله مسیر حرکت یک ماهوارة نمونه از مدار انتقال ژئوسنکرون تا مدار زمین ثابت با استفاده از الگوریتم جستجوی سیمپلکس پارِتو بهینه¬سازی می¬شود. انتقال بین دو مدار به صورت پیوسته در نظر گرفته شده و معادلات دینامیکی ماهواره در حین انتقال با در نظر گرفتن نیروی پیشرانش و نیروی جاذبه زمین حل می¬شود. با توجه به اهمیت کاهش هر چه بیشتر جرم سوخت ماهواره، تعیین مدار واسطه بین مدار انتقال ژئوسنکرون و مد...

امروزه ربات های متحرک خودمختار (خودگردان) که بدون دخالت انسان قادر به حرکت در محیط و انجام وظایف اشان به صورت امن می باشند، کاربردهای متنوعی در ابعاد وسیع دارند. یکی از مهم ترین نیازهای این ربات¬ها برای انجام اثربخش و کارای وظایف اشان طرح¬ریزی مسیر است. طرح¬ریزی مسیر ربات متحرک خودمختار عبارت است از یافتن کوتاهترین مسیر ممکن از یک نقطه شروع تا یک نقطه هدف دلخواه، به طوری که این مسیر کوتاه، امن ...

دستگاه "شبیه‌ساز ارتعاشی آنالیز مودال" به کمک یک دستگاه ارتعاش‌دهنده، فرکانس‌ها و شکل مودهای طبیعی یک یا چند قطعه ارتعاشی تحت نوسان‌های آزاد و اجباری را اندازه‌گیری و مشاهده‌پذیر می‌سازد. در این مقاله، طراحی جدیدی به منظور کاهش خطاهای اندازه‌گیری و حفظ حرکت خطی مجموعه، با در نظر گرفتن لایه یکنواخت‌تر هوا و کاهش بهینه اصطکاک توسط بالشتک هوا انجام گرفته است. در این طراحی، بهینه‌سازی اصطکاکی دستگا...

در این پژوهش به منظور افزایش راندمان فرآیند سنگ زنی سرامیکهای مهندسی و بررسی بیشتر قابلیتهای سنگ زنی این دسته از مواد، از ترکیب تکنولوژی های روانکاری کمینه )نیمه خشک( (mql ) و سنگ زنی به کمک ارتعاشات آلتراسونیک ( uag) استفاده شد. از آنجا که فرآیند ترکیبی به دلیل حضور ارتعاشات آلتراسونیک نسبت به سنگ زنی متداول دارای سینماتیک و مکانیک براده برداری متفاوتی است، از این رو ابتدا سینماتیک فرآیند براد...

چکیده: این مقاله به طراحی یک کنترل کننده بهینه غیرخطی برای مدل غیرخطی شش درجه آزادی یک زیردریایی می پردازد. اهداف طراحی پایدارسازی، رسیدن به عمق مطلوب در پایان مانور و انتخاب مسیر بهینه مانور است که با حل بهینه تابع هزینه تعریف شده قابل دستیابی است. نوآوری این مقاله انتخاب روشمند گام در حل مسئله بهینه سازی تابع هدف به کمک الگوریتم گرادیان نزولی است که سرعت همگرایی روش را تا حدود دو برابر نسبت ب...

یکی از روش‌های بهینه‌سازی روش «کره‌های محاطی» است که در آن حرکت به سمت جواب بهینه از داخل فضای قابل قبولِ طراحی نسبت به قیود صورت می‌گیرد و لذا از جمله روش مرکزها به‌شمار می‌رود. در این روش مسیر حرکت به سوی نقطه‌ی بهینه در فاصله‌ی تقریباً یکسانی نسبت به قیود فعال قرار دارد و از همین رو نسبت به خطی‌کردن قیود حساسیت نشان نمی‌دهد. این روش پیش‌تر برای قیود نامساوی به کار گرفته شده است. در این تحقیق ا...

نظارت بر حرکت شناور و تعیین مسیر ناوبری جهت افزایش اعتماد ناوگان های تجاری دریایی و امنیت در سفرهای دریایی حائز اهمیت می باشد. با توجه به تاثیر شرایط آب وهوایی و فیزیکی محیط ناوبری بر حرکت شناور، بهینه سازی تاثیر این شرایط بر حرکت شناور در سفر دریایی الزامی است. مسیریابی دریایی به کمک شرایط آب وهوایی، بصورت یک مسئله بهینه سازی تعریف می شود که هدف آن بسته به کاربری شناور و سرویس ارائه شده متفاوت...