- به موازات توسعه نسل روبات های هوشمند و گسترش کاربرد آنها در صنایع مختلف، حوزه برنامه­ریزی حرکت روبات­ها که زیر شاخه مهمی از علوم کامپیوتر و مهندسی کنترل می باشد بیش از پیش اهمیت و گسترش یافته است. در این حوزه اغلب به مسائل پرهیز از موانع یا الگوریتم های بهینه­سازی مسیرهای حرکت روبات پرداخته می شود. در این مقاله روشی جدید برای حل مسئله برنامه­ریزی حرکت چند روبات در شرایطی که روبات­ها مجاز ب...

در سال‌های اخیر تکنولوژی جدیدی با عنوان مخلوط آسفالت ‌گرم در صنعت راه‌سازی ابداع شد. هدف اصلی از تولید این نوع مخلوط‌ها، کاهش انتشار آلاینده‌ها و مصرف انرژی کمتر در راستای توافقنامه کیوتو می‌باشد. علاوه بر این، مزایای دیگری مانند امکان اجرای روسازی در هوای سرد، بهبود کارایی، بازگشایی سریع‌تر ترافیک، کاهش آلاینده‌های مضر برای کارگران و کاهش احتمال بروز پیرشدگی قیر به سبب کاهش دمای تولید را م...

چکیده مقدمه: تشخیص پرفوراسیون یا سوراخ شدگی ریشه و درمان فوری ضایعه می تواند به طور بارز پیش آگهی را بهبود بخشید. به علت محدودیت روش رادیوگرافی درتعیین موقعیت دقیق سوراخ شدگی، امروزه استفاده از دستگاه های الکترونیکی آپکس یاب نیز برای این منظور توصیه شده است. هدف : بررسی دقت دستگاه آپکس یاب raypex5 در تشخیص سوراخ شدگی ریشه و مقایسه آن با روش رادیوگرافی. مواد و روش ها : در این مطالعه آزمایشگاهی ا...

در این تحقیق، اثرات لایه لایه شدگی مواد پلیمری مسلح به الیاف، بر مقاومت ستون بتنی تقویت شده تحت تاثیر نیروی ثقلی بررسی شده است. برای این منظورستون بتنی تقویت شده با دور پیچ frp برای مطالعه لایه-لایه شدگی و تاثیر آن بر مقاومت ستون بتنی، مورد تحلیل قرار گرفته است. در آینده نچندان دور با پیشرفت تکنولوژی ساخت انتخاب مواد با مشخصات مکانیکی خوب جای خود را به ساخت مواد با خواص مکانیکی مورد نیاز خواهد ...

هدف از انجام پژوهش حاضر مقایسه عملکرد خانواده و طرح واره‌های ناسازگار اولیه در دانش آموزان (دختر و پسر) مستقل و وابسته بود.روش پژوهش از نوع پس رویدادی وجامعه پژوهش راتمامی دانش آموزان (دختر وپسر) مقطع متوسطه منطقه دو شهر تهران که در سال 92-1391مشغول به تحصیل بوده اند تشکیل دادند، که از آن میان 300 نفر به روش نمونه گیری خوشه ای چند مرحله ای انتخاب گردیدند. ابزار گردآوری اطلاعات پرسشنامه سنجش خان...

«معین­­­­­شدگی» از معمول­ترین موارد دستوری­­شدگی در زبان ها است و به کاربرد افعال واژگانی در نقش فعل معین در برخی ساخت های دستوری اطلاق می­شود. در زبان فارسی نیز اکثر فعل­های کمکی امروز، قبل از فارسی دری عمدتاً فعل واژگانی بودند و کاربرد ثانوی آنها در نقش فعل معین نتیجه معین­شدگی ­است. در این مقاله با بررسی روند تحول ساخت مجهول از فارسی باستان و میانه تا فارسی دری به این مسئله می­پردازیم که آیا ...

اندیس مس رضی آباد واقع در کمربند ولکانوپلوتونیک ارومیه- دختر، دربردارنده سنگ های آذرین نفوذی با سن الیگومیوسن و آتشفشانی-رسوبی با سن ائوسن است. این اندیس در 25 کیلومتری شمال غرب شهرستان جیرفت قرار دارد و دسترسی به آن از جاده اصلی کرمان- جیرفت میسر است. واحدهای رخنمون دار دربرگیرنده کانی سازی رضی آباد شامل طبقات شیل تیره رنگ، واحد های آتشفشانی- رسوبی و گدازه آندزیتی با سن ائوسن و واحد نفوذی کوار...