در این تحقیق، کنترل حداقل زمان ربات های چند لینکی سری با افزونگی درجات آزادی در دو حالت حرکت نقطه به نقطه و حرکت مسیر مشخص پنجه با درنظر گرفتن قید گشتاور عملگر و تکانه عملگر بررسی می شود. برای بررسی کنترل حداقل زمان در حرکت نقطه به نقطه از اصل حداقل سازی پنتریاگین استفاده می شود. باتوجه به پیچیدگی مساله مقدار مرزی منتجه از مساله حداقل زمان، روشی تکراری برای حل حداقل زمان سیستم با استفاده از حل ...

در این مقاله الگوریتم عددی حجم محدود برای مدل سازی جریان گذرای لزج غیر قابل تراکم همراه با سطح آزاد ارائه شده است. برای حل میدان سرعت و فشار از روش گام جزئی استفاده گردیده است. به علاوه، به منظور مدل سازی مناسب تغییر شکل های پیچیده در سطح آزاد مثل شکست موج (که در کاربردهای عملی بسیار اتفاق می افتد) روش حجمی و حل معادله انتقال نسبت حجمی بکار برده شده است. استفاده از روش مذکور، به خصوص در زمانی ک...

در این پژوهش، صمن بیان اهمیت اختصار‏سازی و ویژگی‏های آن در زبان فارسی، با ذکر نمونه‌هایی از خط میخی فارسی باستان و خط پهلوی، قدمت این فرایند واژه‌سازی را در زبان‏های ایرانی نشان داده‏ایم و با معرفی دو اصل اقتصاد و کم‌کوشی و رابطۀ آنها با زبان، و نیز بیان دیدگاه زیف (1949) و مارتینه (1962)، این فرایند را توجیه‏پذیر دانسته‏ایم. اصل اقتصاد نقش بسیار مهم و تعدیل‌کننده‌ای در زبان دارد؛ به طوری که هر...

دراپ مانع دار در کانال ها یا انهار تخلیه برای از بین بردن انرژی اضافی ناشی از پایین آمدن خط شیب کف مورد استفاده قرار می گیرد.چون آب از بین و روی بلوک های بتنی مانع که روی کف تندآب واقع شده اند جریان می یابد لذا باعث از بین رفتن انرژی می شوند.قدرت دراپ مانع دار بخاطر پذیرش نوسان زیاد رقوم پایاب است که مخصوصاً بعنوان فشار شکن در انتهای یک کانال یا نهر تخلیه که بداخل یک مخزن وارد می شود،مناسب است. ...

چکیده ندارد.

در تحقیق حاضر به مقایسه‌ی آزمایشگاهی اثر افزایش تعداد ردیف‌های مانع متخلخل و دو مانع متخلخل با فاصله یک متر به-عنوان یک مانع نفوذپذیر جهت کنترل جریان غلیظ رسوبی در ارتفاع‌های مختلف پرداخته شده است. از چینه‌های مکعبی ریاضی به ابعاد 1/2 سانتی‌متر با تخلخل سطحی 25 درصد استفاده شد. فلوم مورد استفاده با محدوده شیب‌پذیری 5/2± درصد و طول 10 متر، عرض 30 و ارتفاع 45 سانتی‌متر بوده است. دبی ورودی جریان غ...

جریان سیلابی رودخانه‌ها اغلب از نوع جریان غلیظ است. از این رو، شناخت و بررسی این جریان‌ها می‌تواند بخشی از مسائل رسوب‌گذاری را بر طرف نماید. در این پژوهش، اثر تخلخل و زاویه موانع نفوذپذیر بر کنترل و تله‌اندازی جریان غلیظ در آزمایشگاه بررسی شده است. برای این منظور، از یک پلیمر نامحلول و معلق ساخته‌شده از پلی استایرن انبساطی (EPS) با چگالی 135/1 گرم در لیتر و متوسط قطر 15/1 میلیمتر استفاده شد. مو...

یکی از مسائل مرتبط با طراحی آیرودینامیکی قطارپرسرعت مسئله جریان هوای ایجاد شده در اطراف قطار می باشد. این خصوصیت علاوه بر اینکه موجب اتلاف قابل‌توجهی در انرژی و سوخت می شود، باعث ایجاد اثرات متعددی نیز در حول قطار می گردد . یکی از این اثرات آیرودینامیکی که اهمیت اساسی برای ایمنی مسافران و کارگران در اطراف خط دارد پدیده فشار هوا ناشی از سرعت قطار است که الزامات ایمنی مورد نیاز خود را ایجاب می کن...

در این مقاله انتقال حرارت جابجایی آزاد در یک محفظه بسته با وجود یک مانع مربعی گرم دما ثابت مورد بررسی قرارگرفته است. نتایج ارائه شده، توسعه مقاله‌‌ی منتشر شده‌ی قبل[1] بوده و اثرات هندسی مانع و محل قرارگیری آن بر روی انتقال حرارت به دقت لحاظ شده است. سیال مورد بررسی هوا و جریان سیال دو بعدی، پایا و تراکم ناپذیر است. برای شبیه‌سازی عددی از روش شبکه بولتزمن استفاده شده و نتایج حاصل، با نتایج روش ...

-