پیچیدگی معادلات حاکم بر بازوهای ماهر رباتیکی سبب شده است روش های متنوعی برای کنترل آن ها ارائه شود. مشخصه های دینامیکی بازوها در طراحی این روش ها معلوم و معین در نظر گرفته می شوند. این در حالی است که مشخصه های یادشده در بیشتر موارد به دلایلی چون نواقص ساخت، استهلاک یا طبیعت خود موضوع (مثلاً اصطکاک) به طور دقیق در دست نیستند. از این رو در این نوشتار برآنیم تا ضمن ارائه ی یک مدل دینامیکی ساده برای...

تهیه و تدوین سالیانه جداول داده ـ ستانده به دلیل هزینه بر و زمان بر بودن آن ها مقدور نیست. به علاوه وجود وقفه های زمانی بین سال پایه جداول و سال انتشار آن ها، بکارگیری این جداول را در تحلیل های اقتصادی و اجتماعی با مشکل مواجهه می کند. به منظور رفع این کاستی ها در پنج دهه گذشته تحلیل گران اقتصاد داده ـ ستانده از روش های متعددی در بهنگام سازی جداول داده ـ ستانده استفاده کرده اند. در این پایان نام...

در سیستمهای چندگانه معادلات دیفرانسیل توصیف کننده سیستم از ماتریسهای با درایه های ثابتی (تغییرناپذیر با زمان)تشکیل می شود.در مواردی نیز متغیر با زمان هم می گردد.بعد این ماتریسها با توجه به پیچیدگی سیستمها زیاد می باشد, در نتیجه هزینه عملیاتی کار با این ماتریسها زیاد و خطا نیز دخیل خواهد شد. برای رسیدن به جواب تقریبی سیستم کاهش مدل سیستم که به نوعی وابسته به کاهش بعد ماتریسها می باشد عملی است. ب...

در این مقاله یک روش کارآمد برای تعریف توابع چندمتغیره با الگوهای عبارت برای محاسبات آرایه‌ای در زبان برنامه نویسی سی‌پلاس‌پلاس جهت استفاده در شبیه‌سازی‌های دینامیک سیالات محاسباتی معرفی می‌شود. پیاده‌سازی روش با استفاده از الگوهای متغیر که از قابلیت‌های جدید زبان سی‌پلاس‌پلاس است، صورت می‌گیرد. سادگی استفاده برای کاربران در زمینه‌های محاسباتی، از مزایای روش می‌باشد، طوری که کاربر بدون نیاز به ا...

یکی از مهم‌ترین عوامل موثر در پیاده‌سازی موفق هر سیستم مدیریتی، زیر ساختار اجرایی لازم از بعد فناوری اطلاعات است. سیستم کارت امتیازی متوازن نیز به‌عنوان یک سیستم مدیریتی، از این قاعده مستثنی نیست. از طرفی با توجه به افزایش کاربرد این سیستم، بررسی زیرساختار اجرایی فناوری اطلاعات مربوط، گامی در جهت اجرای موفقیت آمیز این سیستم در سازمان‌ها خواهد بود. مدل توسعه داده شده در این مقالـه با عنوان "فن...

هدف پژوهش حاضر، تعیین میزان پراکندگی و گرایش موضوعی مقالات حوزه علوم حدیث در نشریات علمی – پژوهشی  بین سال‌های ۱۳۸۶- ۱۳۹۰ می‌باشد. روش:  روش پژوهش تحلیل محتوا است. در این روش مقالات از لحاظ موضوعی تحلیل شده­اند. مبنای تعیین موضوع، مقوله­های استخراج شده از اصطلاحنامه علوم حدیث است. یافته‌ها و نتایج:  از مجموع 357 مقاله ارائه شده، 342 عنوان مقاله تألیفی و 8 عنوان مقاله ترجمه‌ای  بوده است. بیشتر...

تحلیل مؤلفه‌های اصلی یکی از روش‌هایی است که در پردازش اطلاعات و کاهش ابعاد مجموعه داده موفق عمل کرده است؛ اما در زمان اعمال این الگوریتم به تصاویر، بایستی آن‌ها را به شکل یک بردار درآورد که سبب از بین رفتن همبستگی مکانی پیکسل‌ های مجاور می‌گردد. برای حل این مشکل، تحلیل مؤلفه‌های اصلی دوبعدی مطرح‌ شده که فرآیند تبدیل تصویر به بردار را نیاز ندارد. نکته‌ی دیگر، تُنُک نبودن بردارهای پایه ‌ی تحلیل مؤل...

در این پایان نامه زیرفضای ماتریس ها را به دو دسته کلی تقسیم می کنیم و روی بزرگترین بعد ممکن از این نوع زیرفضاها بحث خواهیم کرد‎.‎ در فصل اول مفاهیمی را در مورد عدد هرویتس رادون، حلقه تقسیم کواترنیون ها و اعداد کیلی و برخی قضایای مقدماتی بیان خواهیم کرد‎.‎ در فصل دوم زیرفضای ماتریس های معکوس پذیر، ماتریس های هرمیتی و پاد هرمیتی معکوس پذیر با درایه هایی از میدان اعداد حقیقی، اعداد مختلط و حلقه ...

در این پایان نامه یک تجزیه ul ناقص برای ماتریس a ارائه می شود. این تجزیه iul ناقص به عنوان پیش شرط برای حل دستگاه خطی ax=b به کار می رود.از آنجایی که این پیش شرط به عنوان محصول فرعی الگوریتم bfapinv محاسبه می شود، آن را پیش شرط iulbf می نامیم. به منظور کیفیت پیش شرط iulbf آن را با پیش شرط دیگری به نام iluff مقایسه می کنیم. با بکار بردن فرایند حذف درایه های ماتریس های w،z،l و u، نسخه های متفاوت...

برای تحلیل و دستیابی به توزیع تنش پس از شروع تسلیم در جسم ناگزیر به حل یک دستگاه معدلات و دیفرانسیل غیرخطی خواهیم بود. برای این منظور برنامه کامپیوتری بروش اجزاء محدود و بزبان فرترن با قابلیت اجزاء روی میکروکامپیوترها توسعه یافته که در آن ازذخیره سازی درایه های ماتریس سختی بروش sky - line استفاده شده است . این برنامه بر اساس روشهای تکرار با ماتریس سختی مماسی و نیوتن - رافزون اصلاح شده و روشهای ...