در این پایان¬نامه، روش کنترل فازی مقاوم امپدانس، با راهبرد کنترل ولتاژ، روی ربات توان¬بخش ران و زانو، به نام فیزیوترابات ارائه شده است. نوآوری این طرح در به¬کارگیری راهبرد کنترل ولتاژ به جای راهبرد کنترل گشتاور و همچنین استفاده از یک کنترل کننده¬ی فازی تطبیقی برای جبران عدم قطعیت روی ربات فیزیوترابات می¬باشد. روش¬های کنترلی بر مبنای مدل به دینامیک دقیق سیستم نیاز دارند و حضور عدم قطعیت¬ عملکرد ...

امروزه استفاده از فناوری ردفاشگر در صنایع مختلف کاربرد بسیار وسیعی پیدا کرده است بطوریکه پیوسته کارایی و اهمیت این تکنولوژی بیشتر و بیشتر نمایان می شود. از آنجا که اساس این تکنولوژی بر پایه ردیابی و کنترل بنا شده است به نظر می رسد که با استفاده از این تکنولوژی می توان جهت کنترل و ردگیری افراد در محیط های مختلف استفاده کرد. در پالایشگاه های گاز در هنگام پالایش گاز، گازی سمی بنام هیدروژن سولفاید ...

در نسل تازه استانداردهای کدکردن ویدئو ، نیازهای جدید ویدئویی مانند سطح فشرده سازی بالا، ویدئوی متقابل و همچنین جستجو درون ویدئو مطرح شده اند. برای انجام چنین فعالیتهایی می بایست به اشیا معنادار تشکیل دهنده ویدئو دسترسی داشته باشیم. اگر موقع کدکردن ویدئو این اشیا آماده نباشند، می بایست به طریقی پیدا شوند. مسائلی که در راه پیدا کردن این اشیا مطرح می شوند، عبارتند از سگمنت کردن، ردگیری و لایه بندی...

با توجه به ساختار اینترنت که در ابتدا برای تبادل اطلاعات و دانش در محیط های علمی و دانشگاهی و بر اساس اعتماد متقابل بنا شده است، در پروتکل ارتباطی tcp/ip هیچ گونه تأیید هویتی برای طرفین در یک ارتباط انجام نمی شود و با توجه به نوع شبکه و گستردگی کاربری آن و تعداد کاربران آن، پیاده سازی عملیات تأیید هویت به صورت فراگیر بسیار مشکل است. در سال های اخیر نوع کاربری اینترنت بسیار گسترده تر شده است و ب...

با توجه به کار برد وسیع پوسته های دوار و شفت¬ها در صنایع مختلف از جمله هوا فضا، زیردریایی ها، صنایع انرژی و غیره، تحلیل و بررسی این رفتار این سازه ها از اهمیت بسزایی برخوردار است. از جمله کاربردهای پوسته¬های دوار استفاده از آنها در ماشین¬های سانتریفیوژ برای فرایند جداسازی گازها به روش سانتریفیوژ می¬باشد. این ماشینها دارای روتورهایی با سرعت دورانی بالا می¬باشند. سرعت دورانی و شتاب بالای پوسته¬ها...

در پژوهش حاضر تأثیر حضور مفتول دایروی در مقایسه با استوانه بدون مفتول روی پارامترهای ضریب پسا و انتقال گرما برآورد شده و سپس تأثیر قطر و زاویه قرارگیری مفتول بررسی می­شود. معادلات پیوستگی، مومنتوم و انرژی به­همراه شرایط مرزی با روش حجم کنترل حل شده است. برای گسسته‌سازی عبارتهای جابجایی از طرح بالا دست مرتبه دوم و برای پیوند سرعت و فشار الگوریتم PISO به­کار رفته­ است. موقعیت زاویه ای قرارگیری مف...

ردگیری از دیرباز تاکنون یکی از موضوعات مهم، پرچالش و پرکاربرد بوده است. حوزه گستره این تکنیک بسیار وسیع بوده و از سیستم های صنعتی تا نظامی را درنوردیده و باعث تسهیل در امور فراوانی شده است. در این نوشتار نیز طراحی یک سیستم بلادرنگ آشکارساز - ردگیر کشتی با استفاده از برد dm6437 evm و مبتنی بر بینایی کامپیوتری بررسی گردیده است. در حین این بررسی مفاهیم نظری ردگیری و چند کار انجام شده عملی مرور شده...

امروزه از پوسته های کامپوزیت لایه ای در کاربردهای مختلفی نظیر مهندسی هوافضا، مهندسی مکانیک، مهندسی صنایع دریایی و مهندسی خودرو به صورت گسترده ای استفاده می شود. در این مقاله، انتقال صوت به داخل یک پوسته کامپوزیت لایه ای نامحدود باهدف بررسی انتقال صوت به داخل کابین هواپیما مورد مطالعه قرار گرفته است. پوسته در داخل محیط سیال غوطه ور بوده و سیال خارجی با سرعت ثابتی از روی آن عبور می کند. از روش ام...

سرریز نیلوفری یکی از انواع سرریزها است که در مواقعی که امکان استفاده از سایر سریزها فراهم نباشد از آن استفاده می شود. با شروع استغراق و ایجاد افت جریان و نیز شدت یافتن جریان های چرخشی، کارایی سرریز به شدت افت کرده و ارتفاع آب مخزن افزایش می یابد و باعث افزایش احتمال آسیب دیدن سد بر اثر عدم توانایی تخلیه جریان های بزرگ می شود. افزایش آستانه ی استغراق سرریز، امکان عبور جریان های بزرگ تر ،ب...

در این مقاله روشی برای ردگیری هدف ارائه گردیده است که می تواند در سیستمهای رادار و سونار کاربرد داشته باشد. روش ارائه شده در این مقاله مبتنی بر استفاده از الگوریتم rao blackwellized (rb) در کنار تکنیک ارتباط اطلاعات مونت کارلو (mcda) می باشد. این مقاله سعی دارد با تکیه بر الگوریتم فیلترینگ ذره ای و همبستگی هدف به ردیابی هدف در قالب الگوریتم rbmcda برسد. تفاوتی که در این روش و روش فیلترینگ جزئی ...