کنترل موقعیت بازوی ربات، به دو روش کنترل در فضای مفصلی و کنترل در فضای کار انجام می گیرد. در بازوهای ربات عملیاتی در صنایع دریایی، به علت پیچیدگی و محدودیتهای موجود در فضای کار، تاثیر عدم قطعیت ها بر عملکرد بازوی ربات بیشتر می گردد. بنابراین کنترل مطلوب در فضای مفصلی، لزوماً کنترل مطلوب در فضای کار را نتیجه نمی دهد. از طرفی استفاده از معکوس ماتریس ژاکوبین در محاسبه معادلات دینامیکی بازوی ربات در...

این پایان نامه به بررسی فضای کاری و نقاط تکین هگزاپاد که یکی از انواع مشهور مکانیزم های موازی است می پردازد. طبیعت حلقه بسته مکانیزمهای موازی ، حرکت این نوع مکانیزمها را محدود می کند و باعث به وجود آمدن سینماتیک تکین پیچیده در داخل فضای کاری می شود. بنابر این جهت طراحی بهینه این مکانیزمها باید به تحلیل و بررسی فضای کاری و نقاط تکین دقت ویژه ای شود. در این پایان نامه ضمن معرفی هگزاپاد مورد نظر و...

در فصل اول تعاریف، مفاهیم و قضایای مقدماتی را که برای این پایان نامه نیاز داریم بیان می کنیم.در فصل دوم که به بررسی جواب های چندگانه برای دستگاهی شامل عملگر p-لاپلاسین با غیر خطی های همگن بحرانی است، میپردازیم ابتدا مقدمات و نتایج اصلی آن را در دو قضیه بیان می کنیم سپس وجود حداقل یک جواب که با استفاده از قضیه مسیر های کوهی، قضیه همگرایی لبگ، قضیه ضریب تغییرات لاگرانژو لم برزیس-لیب بررسی می کنیم...

در این پایان نامه پس از بیان تعاریف مقدماتی دو طرح عددی برای یافتن حل تقریبی مسائل مقدار مرزی دو نقطه ای منفرد ارائه شده است، مسائلی که در فیزیولوژی بدان رسیده اند. که اجزای اصلی هر دو روی کرد حل، بکارگیری ‎ b اسپلاین مکعبی است. ابتدا در هر دو روش مانع تکینی رفع می شود بدین صورت که در روش اول قانون هوپیتال برای رفع تکینی حاصل از شرط مرزی ‎y^ (0)=0 ‎ بکار گرفته می شود و در روش دوم چند جمله ای چی...

تمرکز الگوریتم اول بر روی استخراج نشانه خاکستری توسط متد آنالیز مولفه های مستقل است. در فرایند جاسازی نشانه، ابتدا از تصویر میزبان چند مرحله تبدیل موجک گسسته گرفته می شود. از زیرباندهای فرکانسی مرحله ی آخر، زیرباند فرکانسی تخمینی به عنوان تصویر مرجع انتخاب می شود؛ و سپس با اعمال تجزیه مقادیر تکین به زیرباندهای فرکانسی تصویر مرجع و تصویر نشانه، مقادیر تکین زیرباندهای فرکانسی تصویر نشانه در مقادی...

تاب و خم پوسته‌ها حالت‌های گوناگون کرنشی آنها را در هم می‌تند، و به یک دیگر وابسته می‌سازد. این رفتار اندرکنشی، فرآیند ساخت قالب‌های پوسته‌ای را تا کنون ناکام گذارده است. برای برپایی قالب‌های جزء محدود بر پایه رابطه‌سازی آزاد، باید آزمون جزء تکین سامان یابد. این آزمون برای جزءهای پوسته‌ای ناکار بوده و نیاز به بازآرایی دارد. در این مقاله، رفتار اندرکنشی پوسته‌ها و درگیری‌های کرنشی با رویکردی ریز...

این مقاله به بررسی فرآیند راهنمایی دستی و آنلاین ربات‏ها به روش کنترل امپدانس و با دوری از نقاط تکین می‏پردازد. در این روش کاربر به فضای کاری ربات رفته و مجری نهایی که مجهز به سنسور نیرو است را در دست می‏گیرد. کاربر با راهنمایی ربات، مسیر مطلوب برای فرآیندهایی مانند جوشکاری و رنگ‏ زنی را به صورت آنلاین تولید می‏کند. به دلیل وجود احتمال تکینگی و با توجه به تعامل فیزیکی انسان و ربات باید شناسایی ...

در جهان مالی، اختیارهای قیمت، فعالیتی رایج می باشند. ریاضیات مالی، مجموعه تکنیک های علوم ریاضی می باشد به طوری که بتوان کاربردهایی را در امور مالی جستجو نمود‎‎‎ همچنین‎ ریاضیات مالی شامل بعضی کاربردهای عالی از احتمال و تئوری بهینه سازی می باشد. ‎‎‎امروزه بسیاری از تحقیقات مالی به کار برده شده، روی کاربرد مدل های ریاضیات در سازمان مالی رخ می دهد. در این پایان نامه به معرفی بعضی از مفاهیم پایه...

روش آشفتگی هموتوپی و روش آنالیز هموتوپی روش های تحلیلی عددی برای حل معادلات خطی و غیر خطی هستند، که برای به دست آوردن جواب های عددی به کار می روند‎.‎ در این پایان نامه جواب های عددی سیستم معادلات انتگرال-دیفرانسیل غیر خطی تأخیری را با استفاده از روش های آشفتگی هموتوپی و آنالیز هموتوپی به دست می آوریم. روش آشفتگی هموتوپی و روش آنالیز هموتوپی به ترتیب شامل پارامترهای کمکی p‎ و ‎?‎ می باشند که رو...