در این مقاله یک روش ساده و دقیق برای افزایش دقت اطلاعات مکان یابی نسبی ربات متحرک با استفاده از ترکیب اطلاعات ژایروسکوپ،ادومتری و یک چرخ غیرفعال که در نقطه میانی محور چرخهای فعال قرار گرفته،ارائه گردیده است. برای تصحیح نتایج مکان یابی نسبی ربات روشهای متعددی پیشنهاد شده است: استفاده از فیلتر کالمن در تصحیح خروجی ژایروسکوپ،استفاده از فیلتر کالمن در ترکیب اطلاعات ادومتری و ژایروسکوپ،ژایروسکوپ،ژای...

جابجایی توام آزاد و اجباری ناشی از اثرات همزمان انتقال حرارت جابجایی آزاد و اجباری سیال در یک محفظه شیبدار دو بعدی با درپوش متحرک، به کمک روش شبکه بولتزمن و در مقادیر مختلف عدد ریچاردسون، زاویه ی شیب و عدد پرانتل مورد بررسی قرار می گیرد. در این حالت، مولفه های سرعت تحت تاثیر همزمان نیروهای اجباری، شناوری و اثر زاویه شیب محفظه بوده و لذا معادلات مورد استفاده در شبکه بولتزمن، مورد اصلاحاتی قرار خ...

در این تحقیق سیستمی برای ردیابی خورشید طراحی و شبیه سازی شده است که براساس روابط دقیق زوایای خورشیدی و بدون استفاده از هیچ سنسور نوری، موقعیت خورشید را شناسایی می کند. در واقع روابطی که در این پژوهش استفاده شده بدلیل استفاده از معادله زمان و با کاهش زمان ردیابی از هر یک ساعت به هر 15 دقیقه یک بار از دقت بسیار بیشتری نسبت به موارد مشابه برخوردار است. در این سیستم از یک میکروکنترلر کم مصرف برای ت...

هدف از این مقاله، ارزیابی روشی جدید برای کنترل ربات های توان بخشی پا است که ضمن تامین آزادی عمل بیشتر برای بیماران، می تواند الگوی راه رفتن آن ها را اصلاح کند. این کنترلر، از یک مسیر مرجع مبتنی بر فاز راه رفتن و یک الگوریتم تشخیص فاز بهره می برد تا بر اساس زاویه و سرعت زاویه ای واقعی مفاصل، زاویه و سرعت زاویه ای مطلوب آن ها را تعیین کند. همچنین، کنترلر از بلوک هایی مجزا برای کنترل مسیر حرکت و س...

جریان تراکم ناپذیر و غیردائم درحرکت سقوط آزاد اجسام استوانه ای بامقاطع دایروی، مربعی و مستطیلی به صورت عددی شبیه سازی شده است. رژیم جریان دراین شبیه‌سازی آرام درنظرگرفته شده وازروش برهم نهادن شبکه‌ها ‌ استفاده گردیده است‌. معادلات حاکم برمسئله به دودسته معادلات اندازه حرکت مربوط به سیال ومعادلات دینامیک جسم صلب تقسیم شده اند. نیروهای اعمالی به جسم شامل نیروهای هیدرودینامیکی، نیروی گرانشی وشناور...

در این پژوهش برخورد حباب به صفحه مایل شبیه سازی شده است. برای شبیه سازی از روش حجم سیال در نرم افزار متن باز اپن فوم (حلگر اینترفوم) استفاده شده است. دو سیال غیرقابل تراکم هستند و کشش سطحی بین دوفاز با روش csf درنظر گرفته می شود. در مطالعه ی حاضر تأثیر پارامترهایی مانند زاویه شیب، زاویه تماسی و اعداد بی بعد مورتون و باند بر سرعت و شکل حباب به دست آمده است. نتایج نشان می دهد با افزایش زاویه شیب،...

واگن قطار در حرکت بر روی ریل دچار ارتعاشاتی می شود که مهمترین آن ها ارتعاشات عرضی است. ارتعاشات عرضی واگن در سرعت های بالا موجب نوعی ناپایداری با نام هانتینگ می شود. در این مقاله، مدل ریاضی یک واگن مسافری سرعت بالا ایجاد و در یک مسیر مستقیم تحلیل دینامیکی شده است. برای استخراج معادلات دیفرانسیل غیر خطی حاکم بر حرکت واگن، از تئوری خزش غیر خطی هئوریستیک، استفاده شده است. 21 درجه آزادی برای وسیله ...

از آنجا که فناوری در تأمین ایمنی، اندازهگیری و ارزیابی و بهتبع آن بالابردن سطح عملکرد مهارتهای ورزشی مؤثر است، همگام با توسعه تکنولوژی، در حوزه ورزش نیز ساخت تجهیزات مورد توجه قرار گرفته است. هدف این تحقیق طراحی شتابسنج سهمحوره بود. جهت ساخت این دستگاه از سه عدد سنسور شتابسنج برای سنجش شتاب، سه عدد سنسور ژیروسکوپ برای سنجش سرعت زاویهای، یک عدد میکروکنترلر برای تبدیل اطلاعات آنالوگ به دیجیتال، ح...

پودرکردن سوختهای مایع به منظور بالابردن بازدهی احتراق در موتورها همواره مورد توجه صنعتگران بوده است. آنچه در این پژوهش به عنوان هدف دنبال می گردد عبارت است از در نظر گرفتن یکی از پارامترها ی هندسی انژکتور, زاویه نازل و سپس تاثیر تغییر این پارامتر بر مشخصه های میدان پاشش ( از قبیل سرعت مطلق , قطر قطرات [1], سرعت محوری , سرعت مماسی سرعت شعاعی ) مورد بررسی قرار گرفته است. برای اندازه گیری سرعت و ...

مقدار نیروی کششی مورد نیاز در طی عملیات خاک ورزی به سه پارامتر بستگی دارد: 1) پارامترهای خاک، 2) پارامترهای ابزار و 3) پارامترهای عملیاتی. اگر چه تحقیقات زیادی در زمینه اثر این عوامل بر روی نیروی کششی مورد نیاز برای خاک ورزی انجام شده است، ولی هنوز فقدان داده های کافی در مقالات و تحقیقات انجام شده توسط محققین برای زوایای شیب بیشتر از 90درجه تیغه حس می شود. تحقیق حاضر بدنبال بررسی نیروی کششی مور...