در این پایان نامه، مدل ریاضی جدید از بازوی رباتیک ارائه می¬گردد. قوانین کنترلی پیشنهادی بر مبنای این مدل، از نوع حالت لغزشی فازی تطبیقی در فضای کار بوده که با استفاده از تخمین کران عدم قطعیت¬ها می¬تواند بر عدم قطعیت-های مختلف از قبیل عدم قطعیت پارامتری، اصطکاک مفاصل ربات، اغتشاش خارجی، عدم قطعیت¬های سینماتیکی و ماتریس ژاکوبین و دینامیک مدل نشده غلبه کند. در این پژوهش از راهبرد نوین کنترل ولتاژ ...

جریان سیالات غیرنیوتنی در بعضی از کاربردهای صنعتی به جریان آشفته تبدیل می شود. روش های مختلفی جهت بررسی جریان آشفته ارائه شده اند که هرکدام ویژگی های خاص خود را دارند. مدل های آشفتگی هزینه محاسباتی کمی دارند ولی دارای منابع عدم قطعیت ساختاری در فرآیند حل هستند. همچنین، مدل های آشفتگی که برای سیالات غیرنیوتنی توانی ارائه شده اند، اغلب از اصلاح مدل های نیوتنی بدست آمده اند و مدل سازی مناسبی برای ...

تجمع گازهای گلخانه ای در اتمسفر، مهم ترین عامل افزایش دمای کره زمین از نیمه دوم قرن بیستم به بعد، شناخته شده است. به دام انداختن کربن در جنگل ها و میان درختان راه حلی عملی، کارآمد و ارزان برای کاهش سطح دی اکسید کربن در اتمسفر است. بنابراین اندازه گیری زیست توده در بررسی تغییرات آب وهوایی و چرخه کربن جهانی اهمیت ویژه ای دارد. در پژوهش حاضر روشی بر پایه تبدیلات موجک به منظور تخمین زیست توده در من...

در این تحقیق یک راهکار کنترلی تطبیقی مقاوم فازی مبتنی بر کنترل لغزشی به منظور کنترل حرکت مفصل زانو با استفاده از تحریک الکتریکی کارکردی ارائه شده و به طور عملی بر روی 3 فرد مورد ارزیابی و مطالعه قرار گرفته است. راهکار کنترلی ارائه شده در این مقاله مبتنی بر کنترل نوع لغزشی است. از مهمترین ویژگی های کنترل نوع لغزشی، مقاوم بودن در مقابل عدم قطعیت های مدل و سیستم است. در عمل حدود عدم قطعیت ها مشخص ...

چکیده: در سال‌های اخیر طراحی سازه‌ها بر اساس تئوری قابلیت اطمینان توجه بسیاری را به خود جلب کرده است. محققین روش‌های متفاوتی برای محاسبه شاخص اعتماد ارائه داده‌اند که هر کدام از نظر فرضیات، سادگی و یا دقت متفاوت هستند. با توجه به تنوع روش‌های موجود لازم است اثرات عدم قطعیت در هر روش به نحو مناسبی در نظر گرفته شود. در این پژوهش به کمک تئوری قابلیت اطمینان عدم قطعیت های ناشی از روش‌های انتخاب رکو...

چکیده:مدل‌سازی زمین‌شناسی‌ یکی از مراحل اساسی و مقدم بر تخمین عیار در یک کانسار است که شامل تقسیم بندی قطعی کانسار به زیر بخش‌های کوچک تر تحت عنوان واحد‌های زمین‌شناسی‌ است. اگر چه این تقسیم بندی باعث ارائه رفتار بهتر از تغییر پذیری عیار در فضا می‌گردد، اما امکان ارائه مدل‌های عدم قطعیت که مورد نیاز طبقه بندی منابع و ذخائر معدنی بر اساس استانداردهای جهانی نظیر JORC است را در مرز این واحدهای زمی...

بهینه سازی طرح نمونه برداری از موضوعات مهم و جذاب برای متخصصین زمین آمار و ژئوشیمیست هاست و تا به امروز روشهای متنوعی در زمینه بهینه سازی موقعیت برداشت نمونه ها (اولیه و تکمیلی)ارائه گردیده است.در این مقاله سعی شده است تا با استفاده از روش تبرید شبیه سازی شده،موقعیت برداشت نمونه های تکمیلی در مطالعات زیست محیطی منطقه سپاهان شهر بهینه گردد.در منطقه سپاهان شهر علاوه بر عامل مجاورت با محدوده معدنی...

پوپر معتقد است که هایزنبرگ در تعبیرش از اصل عدم قطعیت دچار اشتباه شده است. به نظر وی، وجود حدی برای دقت که مدعای هایزنبرگ است، نتیجة منطقی فرمول‌های تئوری کوانتوم نیست، بلکه فرضی اضافی است. به باور پوپر، تعبیر هایزنبرگ از عدم قطعیت حاوی عناصر متافیزیکی و لذا ابطال‌ناپذیر است. پوپر با ارائة نظریة پراکندگی آماری، تفسیری جدید از عدم قطعیت ارائه می‌دهد تا نشان دهد امکان اندازه‌گیری‌هایی دقیق‌تر از ...

چکیده: در این مقاله روشی جدید بر مبنای الگوریتم بهینه­سازی اجتماع ذرات جهت تخمین حالت در شبکه­های توزیع برق پیشنهاد می­شود. جهت بالا بردن کارایی، دقت، سرعت همگرایی به پاسخ و جلوگیری از نوسانی شدن الگوریتم اجتماع ذرات اصلی، حلقه دوم اجتماع ذرات بعلاوه الگوریتم جهش به همراه تابع ایزولاسیون ارایه می­شود. به منظور در نظر گرفتن عدم قطعیت بارها در شبکه­های توزیع ، مدل­شده به صورت اکتیو و راکتیو، اندا...

عدم قطعیت جزء جدایی­ناپذیر اکتشاف و توسعه منابع معدنی است. پروژه های معدنی به دلیل طبیعت متغیر کانسار، با عدم قطعیت های  فراوانی روبرو هستند. هزینه سرمایه گذاری در این پروژه ها بالا است و به دلیل پیچیدگی در طراحی و اجرایشان به­طور عمده در رده پروژه های با ریسک زیاد قرار می گیرند. مطالعات امکان سنجی در پروژه های معدنی به شناسایی بهتر منابع عدم قطعیت و نیز ارائه برنامه های کارآمدتر مدیریت ریسک در...