گروه حرکت های جسم صلب از طریق نمایش آنها روی فضای برداری سه بعدی اقلیدسی معرفی می شود. قضیه چاسلس معرفی می شود که در آن ثابت می شود هر حرکت جسم صلب یک حرکت دوران متناهی است یعنی حرکتی که دوران و انتقال همزمان در راستای یک خط انجام می شود. همچنین اتصال های لغزشی ریلوکس معرفی می شوند.اینها جفت سطوح مشابهی هستند که می توانند نسبت به هم حرکت کنند در حالیکه نسبت به هم متصل باقی بمانند. از این سطوح ...

امروزه ربات ها در زمینه های مختلفی مثل صنایع تولیدی، پزشکی، اکتشافات فضایی و دریایی کاربرد دارند. بنابراین، کنترل ربات از اهمیت زیادی برخوردار است. در بیشتر موارد، ربات وظیفه اش را توسط مجری نهایی انجام می دهد و بنابراین، مسیر مطلوب برای ربات در فضای دکارتی طراحی می شود. در این پایان نامه، ابتدا یک روش کنترل تطبیقی برای ربات های با بازوهای صلب بدون درنظر گرفتن دینامیک الکتریکی محرک ها و در حض...

امروزه ربات ها در زمینه های مختلفی مثل صنایع تولیدی، پزشکی، اکتشافات فضایی و دریایی کاربرد دارند. بنابراین، کنترل ربات از اهمیت زیادی برخوردار است. در بیشتر موارد، ربات وظیفه اش را توسط مجری نهایی انجام می دهد و بنابراین، مسیر مطلوب برای ربات در فضای دکارتی طراحی می شود. در این پایان نامه، ابتدا یک روش کنترل تطبیقی برای ربات های با بازوهای صلب بدون درنظر گرفتن دینامیک الکتریکی محرک ها و در حض...

مقدمه و اهداف یکی از شایع ترین ناهنجاری ­های اندام تحتانی زانوی پرانتزی (ژنوواروم) می باشد، که اختلال در راستای طبیعی ساق پا محسوب می شود. از آنجائیکه کنترل پاسچرمی­تواند تحت تاثیر ناهنجاری­های زانوی پرانتزی و زانوی ضربدری از راه ایجاد چرخش داخلی و خارجی درمفاصل مچ پا و پا گردد، در این تحقیق تعادل و سینماتیک راه رفتن بیماران دارای زانوی پرانتزی بررسی شد. مواد و روش ها تعداد 15 نفر مرد دارای زان...

مزایای فراوان ربات های مارمانند، از جمله داشتن سطح مقطع کوچک، پایداری بالا و درجات آزادی فراوان، توانایی های حرکتی آنان را بسیار بالا برده است. آن ها می توانند طیف وسیعی از حرکات را به نمایش بگذارند؛ از خزیدن بر روی ریگ و نقب زدن در آوار گرفته تا بالا رفتن از درخت و حتّی شنا کردن در دریاچه ها. به خاطر دارا بودن چنین قابلیت هایی زیادی، امروزه ربات های مارمانند در مصارف متعدّدی به کار گرفته می شوند...

در این تحقیق یک مدلسازی دقیق سیستمی از پرنده بالزن ارایه شده که به نوبه خود جدید است و شامل همه پارامترهای موثر بر عملکرد آن می باشد. مکانیزم بال زدن مزیت های قابل توجه مانور پذیری و سرعت کم را در میکرو پرنده ها بدست داده است. فعالیت جاری ضمن پرداختن به جنبه های مختلف مدلسازی و تلفیق معادلات ایروالاستیک، امکان یک مطالعه پارامتری جامع را فراهم اورده است. مدلسازی بر مبنای توسعه معادلات حاکم بر یک...

ربات های موازی به طور گسترده در صنعت برای موقعیت دهی و جهتگیری دقیق استفاده می شوند. آنها دارای مزایایی از قبیل سرعت، دقت و سفتی بالا هستند. مکانیزم مورد مطالعه در این پایان نامه مکانیزمی با چهار درجه آزادی است (سه حرکت خطی و یک حرکت دورانی) که می تواند در ماشین های ابزار یا دستگاه های اندازه گیری به کار رود. در این مکانیزم با حرکت محرک های خطی به میزان مورد نظر، سکوی متحرک به موقعیت مورد نظر ا...

محدودیت سوختهای فسیلی همراه با مشکلات زیست محیطی، دانشمندان را به مطالعه بر روی سایر منابع تولید انرژی از جمله بیودیزل ها واداشته است. هدف از این تحقیق بررسی امکان تولید بیودیزل از چربی مغز استخوان گاو و اجزاء مختلف آن است. به منظور جزء به جزء کردن از حلال استن در دماهای   5، 15 و 25 درجه سانتی گراد استفاده شد. برای شناسایی اسیدهای چرب تشکیل دهنده چربی مغز استخوان از روش کروماتوگرافی گازی  استف...

در بسیاری از کاربرد ها به مفصل های یونیورسال با نسبت سرعت زاویه ای واحد نیاز است. تا علیرغم تغییر زاویه مابین محور های ورودی و خروجی، سرعت زاویه ای مقداری ثابت باقی بماند. در این تحقیق، سینماتیک دو نمونه از مفصل های یونیورسال سرعت ثابت مورد بررسی قرار می گیرد. این دو مفصل، مفصل تامسون و مفصل پرشین می باشند، که به تازگی ارائه شده اند و تا به حال هیچ گونه تحلیل تئوری برای بررسی سینماتیک این مفصله...

در این مقاله برای یک بازوی موبایل که می خواهد ارابه مشخصی را روی مسیر معینی به حرکت در آورد، از دو روش کنترل بهینه زمان مبنا و رویداد مبنا طراحی می شود. به این منظور، ابتدا سینماتیک ربات و ارابه مورد بررسی قرار می گیرد و معادلات قیود سینماتیکی برای ربات و ارابه و سینماتیک مستقیم ربات استخراج می شود. سپس، سینتیک ربات و ارابه بررسی و معادلات مربوطه استخراج می گردد و پس از آن بهینه سازی برای ربات ...