در این مقاله یک روش جدید برای بهبود عملکرد ردیابی مسیر اتوماتیک، برای یک خودرو چرخ جلو فرمان پذیر ارائه شده است که مبتنی بر تکنیک کنترل مد لغزش ترمینال سریع به منظور افزایش نرخ همگرایی و دستیابی به کنترل ردیابی در زمان محدود است. کنترل‌کننده پیشنهادی همچنین در برابر عدم قطعیت‌ها و اغتشاشات جاده، مقاوم است. در ابتدا با استخراج مدل دینامیکی دوچرخه خودرو، اعتبارسنجی مدل با پارامترهای درنظر گرفته ش...

گسیختگی دامنه ای یکی از عوامل عمده تغییر شکل هندسی ناهمواریها در جاده ارتباطی اردبیل- آستارا به شمار می رود. انتقال مواد حاصل از برهنه شدگی، از زمینهای بالادست وکوهستان ها به دره ها وسپس به سمت حوضه های رسوبی می باشد. وقوع حرکات توده ای مواد در دامنه مانند لغزش وگسیختگی های دامنه ای عمل فوق را به عهده دارند وسبب انتقال حجم زیادی از مواد دامنه ای به دره ها می شوند. بدین ترتیب جاده ارتباطی اردبیل...

در این پایان نامه، سیستم کنترل کننده با کمک تخمین عکس العمل لغزش چرخ از یک مدل دینامیکی غیرخطی پیوسته خودرو، یک کنترل کننده غیرخطی مبتنی بر بهینه سازی برای ترمز ضدقفل طراحی شده که با استفاده از یک سیگنال کنترل کمکی تا حد زیادی نسبت به تغییرات پارامترهای سیستم مقاوم است و قادر خواهد بود با سرعت قابل قبولی سرعت وسیله را کاهش دهد. یک مدل مرجع برای لغزش چرخ (که اثرات تغییرات بار نرمال تایر و شرایط ...

با توجه به این که تراکتور دارای تایرهای لاستیکی معمولی،  به علت لغزش و فرورفتگی تایر در خاک قادر به اجرای عملیات زراعی در زمین های بسیار مرطوب نمی باشد. به منظور حل این مشکل و در نتیجه افزایش بازده کششی تراکتور و بالا بردن ظرفیت مزرعه ای در عملیات مختلف زراعی کشت برنج، دو نوع چرخ آهنی تراکتور ساخته شد. یکی از این  چرخ ها، نوعی وسیله کمک کششی است که روی چرخ عقب تراکتور نصب شده و به هنگام حمل و ن...

ساخت جاده های جنگلی در واقع دخالت در طبیعت ناشناخته جنگل است که منجر به بهم زدن تعادل طبیعت منطقه می شود، مطالعه دقیق مشخصات مکانیک خاک می تواند در انتخاب تکنیک های مناسب جاده سازی و اجرای عملیات ساختمانی آن مفید باشد. تحقیق حاضر به دلیل وجود مشکل لغزش در جاده های جنگلی انجام گرفت و هدف، بررسی برخی مشخصات مکانیکی خاک و تأثیر آن بر حرکت های توده ای بود. جهت انجام پژوهش دو منطقه لغزشی کنار جاده د...

نقش جاده ها در بهره برداری جنگل، جنگل کاری، گردشگری و اجرای پروژه ها و طرح های جنگلداری بسیار مهم و حیاتی است. یکی از مهم ترین آثار سوء ساخت جاده های غیراستاندارد و یا ساخت جاده در مناطق دارای خاک سست، رانش و لغزش دامنه های حاصل از عبور جاده است که هر ساله خسارات زیادی به بار می آورد. استفاده از تکنیک های زیست مهندسی از مهم ترین و بهترین روش های تثبیت دامنه های حاصل از عبور جاده است. جنگل های ش...

در این مقاله، مدلسازی ریاضی و پاسخ دینامیکی منیپولاتور موبایل غیرهولونومیک که از یک زنجیره بازوی رباتیکی با مفاصل دورانی-کشویی و یک پایه متحرک با چرخ های تحریک مستقل تشکیل شده است؛ مورد بررسی قرار می گیرد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس-اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدلسازی دقیق این سیستم رباتیکی تأثیر متقابل حرکت همزمان دورانی و...