در این مقاله با استفاده از معیارهای متنوع سینماتیکی و بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی با 6 درجه آزادی پرداخته شده است. در همین راستا، تعیین فضای کاری ربات‌های کابلی به عنوان یکی از مهمترین چالش‌های طراحی ربات‌های کابلی فضایی در این مقاله مورد بحث و بررسی قرار گرفته و از میان تعریف‌های متعدد، فضای کاری کنترل پذیر به عنوان یکی از جامع‌ترین تعاری...

مهاربند دروازه­ای یکی از انواع سیستم­های مهاربندی رایج در تامین سختی مناسب برای مقابله با بارهای جانبی است که در طراحی و یا بهسازی لرزه­ای سازه­ها مورد توجه قرار می­گیرد. این نوع مهاربند، از منظر معماری نسبت به اکثر سیستم­های مهاربندی هم محور دارای مزیت بوده و از سویی دیگر دارای سختی جانبی نسبتا کم و نیز پتانسیل کمانش خارج از صفحه می­باشد. لذا کاهش نقاط ضعف این نوع مهاربند با استفاده از یک الما...

در این مقاله با معرفی نوعی نوین از مهاربندها موسوم به مهاربند زانویی به بررسی رفتار لرزه ای قاب های فولادی مهاربندی شده با مهاربند زانویی در مقایسه با قاب های مهاربندی ضربدری و شورون پرداخته شده است. بدین منظور سازه های فولادی مهاربندی شده، با تعداد طبقات سه، پنج، هشت و با سه دهانه با طول ثابت هر دهانه برابر چهار متر، با استفاده از روش بارافزون مورد تحلیل قرارداده شده و به دلیل اینکه تغییر مکان...

حین انجام آزمون مودال، سازه مورد بررسی توسط سیستم تعلیق به محیط پیرامون خود متصل می شود. سیستم تعلیق کابلی، یکی از متداول ترین سیستم های تعلیق در آزمون مودال می باشد که به علت سختی پایین، جهت شبیه سازی شرایط مرزی آزاد مورد استفاده قرار می گیرد. در چنین شرایطی، خواص مودال اندازه گیری شده سازه به عنوان مشخصات دینامیکی سازه در حالت آزاد فرض می شوند. اما در مواردی که سازه مورد بررسی، سازه ای بزرگ و...

هدف این پایان¬نامه یافتن مسیر بهینه با کمترین تلاش، جهت جابجایی مجری نهایی ربات سه کابلی فضایی، در فضای کاریش می¬باشد. جهت این کار، ابتدا به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات سه کابلی فضایی پرداخته می¬شود، سپس شبیه¬سازی و استخراج نتایج با دو روش مستقیم و غیر مستقیم انجام می¬گیرد. روش حل غیرمستقیم بر اساس روش حساب تغییرات می¬باشد. شرایط لازم بهینگی به منظور حداقل شدن گشتاور بین دو نقطه داده شده ...

با توجه به اینکه برخی از ساختمانهای بتن مسلح موجود مقاومت مناسبی در برابر بارهای لرزه ای ندارند، لازم است روشی مناسب و اقتصادی جهت مقاوم سازی این ساختمان ها به کار رود. یکی از روش های مناسب در این راستا استفاده از مهاربند برون محور(ebf) است. در این پایان نامه هدف بررسی رفتار این نوع مهاربند در تقویت قاب های بتن مسلح است. بدین منظور و برای یافتن نوعی مناسب از مهاربند برون محور با طول لینک مناسب ...

یکی از روش ها در تقویت ساختمان های میان مرتبه استفاده از سیستم های دوگانه قاب خمشی همراه با سیستم باربر جانبی دیگر مانند قاب های مهاربندی شده فولادی می باشد. سیستم مهاربند برون محور یکی از سیستم های کارامد در مقابل زلزله است. در سیستم مهاربندی برون محور تغییر شکل های غیر ارتجاعی محدود به قسمتی از سازه به نام تیر پیوند می شود. تحقیقات نشان داده است که، بدلیل وجود تیر پیوند در سیستم مهاربند برون ...

قاب مهاربندی شده یکی از فرم های متداول اجرای سازه های فولادی در ایران می باشد که دارای سیستم های مهاربندی متفاوتی می باشند. از این میان سیستم مهاربندی واگرا با توجه به شکل پذیری بالا بسیار پر کاربرد می باشد. اما دلیل اصلی استفاده از این سیستم مهاربندی در کشور ما ملاحظات معماری می باشد و تیر پیوند بلند در ایران رایج است. یک نوع سیستم غیر استاندارد در ایران بسیار کاربرد دارد و آن استفاده از ت...

طراحیلرزهای سازه هابرمبنای مقاومت درمحدوده ی ارتجاعی نمیتواندپاسخ-گوی نیازهای واقعی سازه وبیانکننده ی رفتارواقعی آن درهنگام وقوع زلزله باشد. وازطرف دیگرمشخص گردیده که افزایش مقاومت دراجزای یک سازه الزامابه معنای افزایش ایمنی درآن نیست.در روش طراحی براساس مقاومت ، نیروی داخل اعضا به عنوان شاخص طراحی و مقاومت اعضا به عنوان حدود این نیرو در نظر گرفته می شوند. اما در روش طراحی براساس عملکرد، که بر ...

قاب مهاربندی شده یکی از شکل های متداول اجرای سازه های فولادی در ایران است. در این سازه ها انواع مهاربندها به عنوان سیستم باربر کناری به کار می رود و در محاسبات، اتصالات تیر و ستون این قاب ها به شکل مفصلی فرض می شود. در اجرا سعی می شود با استفاده از اتصال ساده این فرض واقعیت یابد. واضح است چنین فرضی عملاً اجرا شدنی نیست و اتصال تیر و ستون و مهاربند با مقداری گیرداری اجرا می شوند ولی برای محافظه ک...