طرح پارامتری استوار یک روش آماری ست که برای بهینه سازی (کاهش یک یا هر دو مولفه ی هزینه ی کل) سامانه های تصادفی به کار گرفته می شود. هدف طرح پارامتری استوار انتخاب سطح های از عامل های قابل کنترل در سامانه است که مشخصه (ها)ی کیفیت سامانه مورد مطالعه را تحت شرایط گشترده ای از محیط ساخت و به کارگیری و با مینیمم سرمایه گذاری در عامل های تولید بهینه کند. برای بهینه کردن یک سامانه روش های زیادی وجود د...

چکیده: در این مقاله به معرفی یک روش جدید در سیستم­های کنترل از راه­دور[i] غیر­خطی با وجود نامعینی­های دینامیکی در هر دو طرف پایه[ii] و پیرو[iii] و همچنین نامعینی در شتاب گرانشی در طرف پیرو خواهیم پرداخت. چنین سیستمی می­تواند در سیستم­های فضایی که ربات پیرو در ارتفاع نامعینی در حال کار است و مقدار شتاب گرانشی در دسترس نیست یا به­علت تفاوت در عرض جغرافیایی ربات­های پایه و پیرو و به­تبع آن تفاوت د...

در این پایان نامه به منظور کاهش ولتاژ گذرای شبکه و بهبود تنظیم ولتاژ سیستم، یک کنترل کننده غیر خطی برای جبرانساز توان راکتیو ایستا (svc) معرفی می شود. از مدل فضای حالت درجه سه جبرانساز توان راکتیو ایستا برای طراحی کنترلر استفاده می شود. عدم قطعیت در مدل سیستم های غیر خطی از نامعینی پارامترهای سیستم یا دینامیک های مدل نشده ناشی می شود؛ در واقع عدم قطعیت در مدل کردن سیستم اثر بسیار نامطلوبی در طر...

امروزه به دلیل پیچیدگی زیاد فرآیندها وعدم امکان ارائه مدل تحلیلی، مدلسازی فرآیندها با استفاده از داده های ورودی-خروجی از اهمیت بالایی برخوردار است. ارائه مدل بر اساس داده های ورودی-خروجی به دقت داده های حاصل از فرآیند وابسته است. همواره عوامل زیادی وجود دارند که باعث عدم دقت و نامعینی در داده ها می شوند. بنابراین مدل ارائه شده باید به گونه-ای باشد که نسبت به این نامعینی ها مقاوم باشد. در این پا...

هدف این پایان نامه طراحی کنترلر مناسب برای یک پرنده بدون سرنشین با استفاده از تئوری کنترل مقاوم می باشد. در ابتدا مباحث مربوط به کنترل مقاوم، پیش نیازها و روش های مختلف آن مطرح شده است. گام بعدی معرفی پرنده بدون سرنشین مورد نظر برای طراحی کنترلر می باشد. مدل دینامیکی این پرنده در فاز پروازی کروز ارائه و خطی سازی شده، پایداری آن در حرکت طولی و عرضی بررسی و یک کنترلر خطی برای آن طراحی شده است. سپ...

در این پژوهش کنترل غیرخطی سیستم های کم عملگر در حضور اختلالات خارجی مورد توجه قرار گرفته است. با تمرکز به کاربرد سیستم های کم عملگر در زمینه رباتیک، دو دیدگاه کلی برای تحلیل ربات های کم عملگر جهت حل مسئله کنترل و تضمین مقاوم بودن سیستم حلقه بسته در برابر عدم قطعیت ها و اختلالات پیشنهاد می شود. ابتدا تحلیل کنترل پذیری سیستم های غیرخطی ارائه شده است و تحلیل کنترل پذیری غیرخطی سیستم های کم عملگر...

در این مطالعه طراحیوشبیه سازیکنترلروپیاده سازی آن بر روی ربات جراح صورت گرفته است. اما آنچه در تعامل ربات ها وانسان اهمیت دارد حفظ امنیت و کنترل رفتاری ربات است.ربات جراح از دو قسمت اصلی پایه و پیرو تشکیل شده است. هدف اصلی این پروژه کنترل کردن نیرو و موقعیت ربات جراح است. یعنی نوک ابزار نهایی باید بتواند مقداری دلخواه نیرو وارد کرده و همچنین به مکان مورد نظر رفته و جهت گیری مناسب را نیز اتخاذ ک...

در این مقاله یک روش کنترلی مبتنی بر سیستم های فازی برای هدایت و نگه داری حالت یک سیستم کوانتومی نمونه در ناحیه ی از پیش تعریف شده ارائه شده است. سیستم کوانتومی در نظر گرفته شده یک سیستم کوانتومی مرتبه سه بوده و مدل تحلیل سیستم نیز مدل دوخطی می باشد. همچنین اندازه گیری ها از سیستم در ناحیه ی تعریف شده، در هر زمان دلخواه، با در نظر گرفتن اثر این اندازه گیری ها در حالت داخلی سیستم صورت می گیرد. اث...

فیلتر کالمن آنسنتد (ukf) یکی از معروفترین فیلترها جهت تخمین متغیرهای حالت آغشته با نویز گوسی و سفید یک سیستم غیرخطی است. همچنین این فیلتر در تخمین پارامترهای شبکه های عصبی چند لایه ای نیز مورد استفاده قرار می گیرد. شبکه عصبی نوع gmdh یکی از پرکاربردترین شبکه های عصبی است که از توانایی بالایی در مدل سازی داده های پیچیده برخوردار است. در تحقیقات زیادی از روش های گوناگون نظیر تجزیه مقادیر منفرد و ...