در این رساله، به همکاری روبات ها در جابجایی یک جسم مشترک سنگین و برنامه ریزی حرکت پرداخته می شود. در این راستا در فصل نخست، مقدماتی در این خصوص ارایه خواهد شد، سپس مسأله ی مورد نظر تعریف گردیده و پژوهش های پیشین مرتبط با آن بحث می شود. هنگامی که یک جسم سنگین توسط یک یا چند روبات حمل می شود ممکن است که واژگونی روبات ها رخ دهد. یک راه مناسب برای اجتناب از واژگونی سیستم آن است، که معیار مناسبی جهت...

امروزه با توجه به پیشرفت صنعت ساختمان و افزایش ساختمانهای بلند مرتبه در سطح کشور، شناخت دقیق سیستمهای مقاوم در برابر زلزله و بررسی رفتار شان سبب استفاده بهینه از آنها در ساختمانهای مختلف می گردد . جهت مقابله با نیروهای جانبی و به ویژه نیروی زلزله سیستمهای مختلفی بکار می رود که از آن جمله می توان به مهاربندها اشاره نمود . این سیستمها بر مبنای رفتار محوری کششی فشاری تعیین می گردند . یکی از نقاط ض...

افزایش سرعت و کاهش وزن وسایل نقلیه ریلی، در سال‌های اخیر، نگرانی‌ها پیرامون خطر ناپایداری و واژگونی این وسایل نقلیه را افزایش داده است. یکی از عوامل مؤثر در واژگونی و خروج از خط، وزش باد‌های عرضی است که وقتی با سرعت بالای قطار‌های تندرو همراه می‌شود، خطر خروج از خط و واژگونی را بیشتر می‌کند. در این پژوهش، با در نظر گرفتن سه متغیر سرعت قطار، سرعت باد و زاویه وزش باد، شبیه‌سازی عددی جـریان هـوای ...

تحقیق حاضر با هدف بررسی نظرات معلمان دوره ابتدایی شهر تهران در زمین? نحو? اعمال تغییرات در برنامه درسی مدارس و ارائ? راهکار جهت کاهش مقاومت آنان در مقابل تغییرات انجام گرفته است. این مطالعه توصیفی از نوع پیمایشی بوده و جامعه آماری آن کلیه معلمان دوره ابتدایی شهر تهران بوده است و از پرسشنامه محقق ساخته، جهت جمع آوری اطلاعات استفاده شده است. پرسشنامه مذکور شامل چهار بخش می باشد که سه بخش نخست آن...

پژوهش حاضر با هدف تعیین تأثیر آموزش گروهی ایمن سازی در برابر استرس بر اضطراب امتحان ، سبک اسناد و پرخاشگری کلامی نوجوانان دختر انجام شد . به این منظور ، دانش آموزان پایه دوم مقطع متوسطه بصورت تصادفی انتخاب شدند و از میان آنها دانش آموزانی که نمرات بالاتری در سه پرسشنامه اضطراب امتحان ، سبک اسناد کودکان و نوجوانان ، و پرخاشگری کلامی کسب نمودند ، به عنوان نمونه پژوهش انتخاب شدند . از28 نفر انتخاب...

از آنجا که کاهش وزن مصالح سازه ای منجر به کاهش نیروی زلزله و به دنبال آن کاهش خسارت احتمالی در مناطق لرزه خیز شدید می شود، بر این اساس در سال های اخیر توجه بسیاری از محققین به استفاده از بتن سبک در صنعت ساختمان، راه سازی و راه آهن معطوف شده است. استفاده از سنگدانه های سبک در ساخت بتن بعنوان یکی از روش های تولید بتن سبک شناخته شده است. پلی استایرن منبسط شده (eps) یکی از فرآورده های پتروشیمی است ...

در آنالیز لرزه ای ساختمان معمولا فرض بر این است که فنداسیون و خاک زیر آن کاملا به یکدیگر محکم شده اند . اما در حین زلزله های قوی ، این احتمال وجود دارد که لنگر واژگونی از لنگر مقاوم ناشی از وزن سازه بیشتر شود ، لذا از آنجایی که خاک نمی تواند تنش کششی تحمل کند ، بلندشدگی قسمتی از فنداسیون محتمل خواهد بود . بدیهی است که رفتار کلی سازه در این حالت غیر خطی است . از این رو نیاز به یک تحلیل جامع برای...