مسیریابی روبات عبارتست از یافتن یک توالی حرکت برای روبات که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از ‏یک نقطه آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطه ی پایانی ختم می گردد. این مبحث از منظر محدودیت های دینامیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم می-شود. در ناحیه عاری از مانع، در حالت اول روبات آزادانه می تواند از هر نقطه به نقطه دیگر حرکت کند اما در حالت دوم به دلیل وجود محدودیت های د...

طبقه بندی حرکت های اعضای دیستال با استفاده از سیگنال های الکترومایوگرام سطحیِ (semg) قسمت پروکسیمال، بخش مهمی در کنترل پروتزهای مایوالکتریک است. در بیشتر مطالعات قبلی، طبقه بندیِ تعداد محدودی از حرکت های دست مورد بررسی قرار گرفته است. در این مقاله، از پایگاه داده ی ninapro که شامل داده های کینماتیک و semg فرد سالم برای 52 حرکت انگشت، پنجه و مچ دست است استفاده کرده ایم. در این مطالعه، عملکرد طبقه ...

به منظور تولید برگه فرموله شده خشک سیب زمینی، دو رقم سیب زمینی اگریاومارفونا از منطقه داران اصفهان تهیه و در سردخانه 9ºc با رطوبت نسبی 85 درصد نگه داری شدند. مقدار کل ماده خشک، وزن مخصوص و میزان قندهای احیای سیب زمینی در ابتدای انبارداری تعیین گردید. پودر گرانول از هر دو رقم سیب زمینی به روش add-back تهیه شد. برای تهیه خمیر با قوام و خصوصیات شکل گیری مطلوب از پودر گرانول با مش 80، پوره سیب زمین...

بسیاری از مواد پلیمری متخلخل با وارونگی فاز محلول پلیمری ایجاد می ‏شوند. فرایند جدایی با تبادل حلال-ضدحلال نفوذی در مخلوط‏ های دوتایی، سه ‏تایی و چندتایی شروع می‏ شود. در دهه اخیر، استفاده از گاز کربن دی اکسید ابربحرانی به­ عنوان ضدحلال به دلیل مزایایی مانند زیست ­سازگاری خوب، چگالی زیاد (مانند مایع) و نفوذ بسیار زیاد که نسبت به ضدحلال‏ های مایع دارد، مورد توجه قرار گرفته است. در پژوهش حاضر، از...

از روش های متداول ساماندهی و کنترل فرسایش کناری رودخانه استفاده از آب شکن است. آب شکن با هدایت جریان به سمت محور رودخانه، از ایجاد جریان قوی در طول ساحل جلوگیری کرده، مانع فرسایش ساحل رودخانه می شود. از سوی دیگر الگوی جدید جریان باعث فرسایش (آب شستگی) دردماغه آب شکن می شود. آب شکن ها معمولاً به صورت چندتایی ساخته می شوند و پایداری آن­ها بستگی زیادی به پایداری اولین آب شکن  دارد. در این مقاله پیش...

بازیابی اطلاعات بین زبانی به فرایندی گفته می شود که طی آن یک کاربر، جستاری (یک واژه، عبارت، یا حتی جمله ای) را به یک زبان جستجو می کند درحالی که انتظار دارد نتایج جستجوی خود را به زبان دیگری دریافت نماید. یکی از مشکلات عمده کاربران فارسی زبان در استفاده از منابع موجود در فضای سایبر، عدم امکان بازیابی موضوعات مورد نظر است که این مسأله تا حد زیادی به حجم کم اطلاعات به زبان فارسی در این فضا برمی گ...

بسیاری از مسائل در جهان واقعی متأثر از پارامترها و اهداف گوناگونی می باشند. با توجه به گسترش روزافزون جمعیت شهرها، ارائه خدمات شهری مناسب به شهروندان اهمیت بالایی پیدا می کند. این تحقیق به مکانی‏یابی بهینه خدمات شهری و به ویژه مراکز خرید می پردازد و عوامل متعددی را مورد توجه قرار می دهد. با تعریف اهداف مختلف مؤثر بر مکان‏یابی، نیازمند استفاده از روش های چندهدفه برای حل مسئله هستیم. دو رویکرد کل...

امروزه تکنیک های داده کاوی برای کشف روابط پنهانی بین داده ها بکار می روند. یکی از مسائل مهم، استخراج الگوهایی از مجموعه داده ها می باشد که یک نوع از این الگوها، قوانین تصمیمی یا قوانین دسته بندی هستند. بعد از اجرای الگوریتم های استخراج قانون از مجموعه داده های بزرگ، قوانین زیادی تولید می شود که دارای اهمیت یکسانی نیستند و باید بر اساس معیارهایی مرتب شوند تا موثرترین آن ها مشخص شوند. روش های رتب...

در این پایان نامه انتشار امواج الکترومغناطیسی جفت شده در ساختارهای چندلایه مورد بررسی قرار گرفته است. محاسبات برای یک فیلم نازک دی الکتریک که از هر طرف توسط محیط هایی که می توانند دارای وابستگی پلاسمایی الکترونی از نوعی که در فلزات مشاهده می شود محصور شده انجام گرفته است. در حالتی که هر سه محیط خطی هستند امواج الکترومغناطیسی به صورت توابع مثلثاتی ظاهر می شوند بگونه ای که این مدها برای موج برها...

در این تحقیق لیگاند باز شیف سه دندانه نامتقارن جدید از تراکم 2-هیدروکسی5-متیل- بنزآلدهید با 2- سیستامین با نسبت استوکیومتری 1:1 سنتز گردید. کمپلکس های بازشیف دو هسته ای از واکنش لیگاند باز شیف سه دندانه شامل اتم های دهنده ی nosبا نیکل(ii) استات 4 آبه، استات پالادیم(ii)، وانادیل(iv) استیل استونات و نیترات مس(ii) 3 آبه با نسبت های مولی 1:1 سنتز شدند. در این کمپلکس ها، لیگاند به فلزات با اتم های ن...