در این پژوهش جهت اعمال تیمار خشکی از پلی‌اتیلن گلیکول 6000 با غلظت 150 گرم در لیتر معادل 2- بار (تنش ملایم خشکی) و 250 گرم در لیتر معادل 7- بار (تنش شدید خشکی) و برای اعمال تیمار پلی‌آمین از پوتریسین با غلظت 05/0 و 1/0 میلی‌مولار به‌صورت مستقل و ترکیبی به شکل 9 تیمار همراه با 4 تکرار در قالب طرح کاملاً تصادفی استفاده شد و تغییرات میزان ترکیبات فنلی، فعالیت آنزیم‌های آنتی‌اکسیدانی و نیترات ردوکتا...

این مقاله چارچوبی از یادگیری عمیقِ با ناظر را جهت ناوبری ربات‌ چرخ‌دار در زمین‌های هموار با محوریت وظایف پیگیری دیوار و اجتناب از موانع ارائه می‌نماید. در اینجا، فرض بر این است که ربات تنها به یک سیستم بینایی (دوربین کینکت) مجهز است. چالش‌ اصلی در هنگام استفاده از تصاویر عمق، ابعاد بالای تصاویر و استخراج ویژگی‌های مناسب از آنها با هدف کاهش ابعاد ورودی کنترلگر می‌باشد. برای این منظور در این مقاله...

در این مقاله، عملکرد سیستم کنترل وضعیت تک محوره یک ماهواره صلب با مدولاتور پهنا و فرکانس پالس و عملگر تراستر از نوع دو وضعیتی (روشن یا خاموش) با استفاده از کنترلگر تناسبی- انتگرالگیر- مشتقگیر ((pid اصلاح شده، در شرایط اغتشاش خارجی پله بهبود یافته است. بدین منظور از کنترلگر pid مبتنی بر روش مشاهده گر استفاده شده است. عملگر تراستر با یک تابع تبدیل مرتبه دوم به همراه ثابت زمانی خالص مدل شده و فرکا...

در کاربرد های عملی، اغلب برآوردن همزمان اهداف کنترلی متضاد مورد نظر است که به مسایل کنترل چندمنظوره می انجامد. گرچه برآوردن همه اهداف مطلوب می باشد، اما طراحی یک تک کنترلگر چندمنظوره محدود کننده است و کنترلگر طراحی شده اغلب محافظه کارانه یا از مرتبه بالا می باشد. در این رساله، به منظور کاهش محافظه کاری در طراحی کنترلگر و بهبود عملکرد، روش هایی برای کنترل چندمنظوره h2/h? مبتنی بر کلیدزنی و باسرپ...

کنترلگر مود لغزشی با توجه به مقاوم بودن برای کنترل شناور زیرسطحی بسیار مناسب است. پیچیدگی محیط زیر آب و وجود اغتشاشات سبب می‌شود کنترلگرهای مقاوم از جمله کنترل مود لغزشی در عمل نتایج خوبی را به همراه داشته باشد. در این مقاله کنترلگر مود لغزشی برای هر دو کانال سمت و عمق شناور خودکار زیرسطحی بکار برده شدهو نتایج برای سیستم خطی و غیرخطی در شرایط عدم قطعیت پارامترها و نیز وجود نویز مورد بررسی قرار ...

در این مقاله به کنترل بهینه ربات زمینی چرخدار غیرهولونومیک براساس کنترل کننده lqg پرداخته شده است. به دلیل غیرخطی بودن معادلات سینماتیکی حاکم بر این ربات ها، کنترلگرهای غیرخطی نقش مهمی را در کنترل آن ها برعهده دارد. در این مقاله پارامترهای معادلات سینماتیکی حاکم به کمک روش های شناسایی سیستم ها و براساس داده های آزمایش استخراج شده است. مدل های گسسته خطی در پارامتر در نظر گرفته شده و مرتبه بهینه ...

امروزه برای مقابله با ارتعاشات و اثرات نامطلوب آن بر روی سازه ها روش های مختلفی تحت عنوان کنترل بوجود آمده است. این روش ها در سازه های عمرانی نیز رشد روز افزونی داشته است. کنترل سازه ها را می توان به سه گروه عمده غیر فعال،نیمه فعال، فعال تقسیم کرد. در این میان کنترل فعال روشی است که به عنوان یک روش موثر شناخته می شود و سازه های مختلفی با این روش کنترل شده است. کنترل فعال شامل دو بخش سخت افزاری ...

پره توربین بادی از مواد کامپوزیتی ساخته می‌شود و در معرض بارهای تصادفی نوسانی قرار می‌گیرد. انجام آزمون‌های پره کامل توربین بادی به دلیل اهمیت پره، رفتار پیچیده مواد کامپوزیتی به کار رفته و بارگذاری نوسانی با دامنه متغیر، الزامی می‌باشد. سازندگان برای اطمینان از تحمل بارهای وارده باید آزمون‌های استاتیکی و خستگی پره کامل توربین بادی را مطابق با استانداردهای بین‌المللی انجام دهند. در این پژوهش دس...

در پژوهش حاضر، روشی برای شبیه‌سازی بلوک دیاگرامی یک توربین باد محور افقی مرجع با مکانیزم کنترل توان زاویه پیچ ارایه شده‌است. از روش مهندسی تقریب تحلیلی برای مدل آیرودینامیک روتور و تخمین ضریب توان توربین و از کنترلگر PID برای کنترل زاویه پیچ پره روتور استفاده شده‌است. همچنین بستر نرم‌افزار امسیم برای پیاده‌سازی معادلات حاکم بر سیستم انتقال توان و ژنراتور و سپس ترکیب مدل‌ آنها با بخش آیرودینامیک...

در این مقاله مدل دینامیکی دستگاه آزمون خستگی سروهیدرولیک، بر مبنای روش جعبه خاکستری برای نمونه‌های مواد مرکب شناسایی شده و بر مبنای مدل خطی عدم قطعیت محاسبه می‌گردد. کنترلگر مقاوم همزمان پسخور و پیشرو به همراه کنترلگر تطبیقی بر مبنای روش تنظیم بهره، برای تنظیم بهره سیستم حلقه بسته، با هدف حداقل‌سازی خطا بین دامنه سیگنال فرمان و خروجی سیستم طراحی می‌شود. طبق تحلیل پاسخ فرکانسی سیستم حلقه بسته، ا...