در این پایان نامه یک روش طراحی کنترل با استفاده از خطی سازی با بازخورد را برای یک دسته از سیستم های غیرخطی با بردارهای پارامتری متغیر در دامنه وسیع ارائه می کنیم. سیستم مورد نظر یک سیستم غیرخطی کمینه فاز و خطی پذیر بوسیله بازخورد می باشد. شرط پایداری دینامیک های صفر (در صورت وجود) باید برای تمام تغییرات بردار پارامترها برقرار باشد. روش ارائه شده مبتنی بر استرات‍‍ژی کنترل با مدل چندگانه با توجه ...

روایات های متحرک که دارای چندین بازوی عامل نصب شده بر روی پایه ای جابجا شونده می باشند ، امروزه کاربردهای فراوانی نظیر انجام ماموریت های فضائی ، امداد رسانی ، پرستاری ، کتابداری ، انبارداری و … یافته اند . برای فراهم آوردن امکان اعمال قوانین کنترلی وابسته به مدل دینامیکی ، در این مقاله ابتدا به استخراج معادلات صریح دینامیکی چنین سیستم هایی پرداخته شود . بدین منظور ، پس از مرور این روند در حرکت ...

گرفتن جسم توسط انگشتان ربات با وجود قیود غلتش ناب از موضوعات تحت بررسی توسط محققین بسیاری می باشد. در مطالعات انجام پذیرفته تا کنون، بررسی اعمال قیود غلتش ناب با هدف رساندن جسم در وضعیت پایدار جدید مورد توجه بوده است. در این مقاله ما علاوه بر بررسی های معمول سینماتیک و دینامیک برای سیستم دو انگشت ربات و جسم نیم دایره در یک صفحه افقی، که نوک انگشت ها به صورت نیم کره و صلب فرض شده است، موضوع جابج...

با افزایش روز افزون حجم داده ها و اطلاعات سازماندهی شده توسط شرکت ها که نیازمند مدیریت می باشند‏، برونسپاری داده بیش از پیش مورد توجه قرار گرفته است. برونسپاری داده ها نه تنها روشی کم هزینه برای ذخیره سازی و مدیریت داده ها می باشد بلکه به صاحبان داده اجازه می دهد تا فار‏غ ازمشکلات مدیریت اطلاعات به تجارت اصلی خود بپردازند. یکی از مشکلات موجود در سناریوی برونسپاری داده ها ذخیره ی داده ها و اطلا...

در این پایان نامه وزن های شبکه عصبی با استفاده از الگوریتم بهینه سازی رقابت استعماری بهینه شده و برای تشخیص رگ انگشت استفاده شده است. شبکه عصبی ابزاری محاسباتی برای کاربرد هایی مانند تشخیص الگو و پیش بینی و... می باشد و از سیستم عصبی انسان الهام می گیرد. الگوریتم رقابت استعماری یکی از الگوریتم های بهینه سازی است و از پدیده اجتماعی رقابت بین کشور های استعمارگر وکشور های تحت سلطه آنها الهام می گی...

نی ماهی سیاه راه راهِ دریای خزر (syngnathus nigrolinatus caspius)، تاکنون تنها گونه ثبت شده از خانواده syngnathidae در دریای خزر می باشد. در این تحقیق 50 قطعه نی ماهی در آب لب شور حوضه خلیج گرگان (جنوب شرقی دریای خزر) صید و مورد ارزیابی قرار گرفته شد. 21 فاکتور ریخت سنجی و 6 فاکتور شمارشی بررسی و پارامتر های پویایی شناسی شامل طول بی نهایت، سن صفر، نرخ رشد لحظه ای و فاکتور وضعیت جمعیت های این ماه...

در سال های اخیر، تلاش های زیادی در زمینه تشخیص و بازیابی تصاویر چهره انجام شده است. با توجه به رشد سریع مجموعه های بزرگ تصاویر دیجیتال و پاسخگو نبودن سیستم های شاخص گذاری متنی در بازیابی تصاویر، بیش از یک دهه است که سیستم های بازیابی چهره مبتنی بر محتوا شکل گرفته است. در این سیستم ها ویژگی های تصویر چون رنگ، بافت، شکل و اجزای چهره به صورت خودکار استخراج شده و به عنوان یک بردار ویژگی جهت مقایسه ...

تحلیل قابلیت اطمینان و ارائه مدل مناسب برای بیان ارتباط بین اجزاء مختلف، از اهمیت فراوانی برخوردار است. بطوریکه با تعیین قابلیت اطمینان اجزاء، می توان قابلیت اطمینان کل سیستم را بیان کرد. هدف از انجام این پژوهش، تحلیل قابلیت اطمینان سیستم برق و کنترل یک دستگاه مکانیکی می باشد که در فاز طراحی بوده و داده های میدانی کافی در دسترس نمی باشند. در این روش ابتدا اجزاء مختلف سیستم شناسایی شده و نحوه عم...

اثر انگشت به عنوان یکی از مهم¬ترین ویژگی¬های بیومتریکی انسان بیش از یک قرن است که از آن برای شناسایی هویت افراد استفاده می¬شود. از اوایل دهه¬ی 1950 میلادی، پس از کشف این حقیقت که اثر انگشت هیچ دو انسانی شبیه به هم نیستاستفاده از این روش برای شناسایی هویت افراد توسعه پیدا کرد. هم زمان با توسعه استفاده از اثر انگشت، نیاز به شناسایی خودکار اثر انگشت بدون نیاز به دخالت انسان بیشتر احساس شد. تاکنون ...

رادیو شناختگرتکنیکیموثربرایبهبودبهره گیریازطیفموجودوافزایشبازدهیطیفیاست.یکی از شبکه هایی که تکنولوژی رادیوشناختگر برای آن در نظر گرفته شده است، شبکه حسگر بی سیم است. در این شبکه ها با توجه به عواملی مانند موانع، فاصله زیاد بین حسگر و کاربر اولیه، پدیده سایه انداختن و محو شدگی، احتمال اینکه طیف سنجی دچار مشکل شود وجود دارد. در این حالت سنجش طیف همکارانه یکی از کاراترین روش ها می باشد. در این روش...