در تحقیق پیش رو، اهمیت تجهیز پای یک ربات انسان نما با پنج? فعال مورد بررسی قرار می گیرد. در ابتدا، به طور خلاصه مزایای افزودن پنجه به پای ربات های دوپا مورد بررسی قرار می گیرد و بسیاری از ربات هایی که دارای پنجه فعال و یا غیرفعال هستند، معرفی می گردند. سپس، سیستم مورد بررسی که یک رباتِ انسان نمای 22 درجه آزادی است معرفی می شود و روش های تحلیلی کین و لاگرانژ به منظور استخراج معادلات دینامیک سیست...

شاه نامه ی فردوسی ترجمانی از تاریخ پر افتخار ایران و شناسنامه ای معتبر از پیشینه ی فرهنگ و تمدن ملت ماست. کارنامه ای روشن از مظاهر گوناگون زندگانی ملتی است که از نخستین طلایه داران فضیلت و آزادگی در جهان است. در این رساله به ساختار شناسی پهلوانان ایران باستان پرداخته شده است و سعی بر این است که ویژگی های اخلاقی این پهلوانان از نظر اعتقادی، ملی، بزمی نشان داده شود و ویژگی های پهلوانی مانند تنومن...

نکروز استخوان لونیت که به نام بیماری کین باخ هم شناخته شده است، اگر در مرحله 1 و 2 بیماری تحت درمان قرار نگیرد بتدریج استخوان کلاپس می نماید و موجب تغییر شکل آن می شود. این تغییر شکل موجب پیشروی بیماری و رسیدن به مرحله 3 و 4 آن شده که دیگر نجات مفصل رادیوکارپال در مچ دست ممکن نبوده و اغلب ضرورت عمل جراحی سخت تررا پیش می آورد. بنابراین هدف این پژوهش تعیین نتیجه درمان این بیماران در مرحله 2 با کو...

Normal 0 false false false EN-US X-NONE AR-SA MicrosoftInternetExplorer4 /* Style Definitions */ table.MsoNormalTable {mso-style-name:"Table Normal" mso-tsty...

دهۀ 90 برای تئاتر بریتانیا، دهه‌ای پر از جنجال و تغییر بود که می‌توان آ ن را واکنشی به دوران پر از سرکوب تاچر دانست. نویسندگان این دوره که الکس سییرز آثارشان را تئاتر in-yer-face نامید، با زبانی تند و تصاویری عریان و خشن تمام مرزهای زندگی انسان مدرن را مورد حمله قرار دادند. هدف این مقاله طرح رابطه‌ای تراژیک میان تماشاگر و اجراگر در این صحنۀ پر از تنش است و برای این منظور نمایشنامۀ جنون 4.48 اثر...

چکیده قرآن کریم در مورد هیچ قومی به اندازة یهود و پیامبران آنها سخن نگفته است. در قرآن، هم شاهد نقد این قوم و اعتقادات و اعمال گذشته شان و هم گواه برخورد پیامبر (ص) و مسلمانان با یهود جزیرة العرب هستیم. برخی خاورشناسان، اوّلاً، قرآن را دارای بینش ناکافی از آیین یهود و تاریخ آن دانسته اند، و ثانیاً، از برخوردهای قرآن با یهودیان اشکال گرفته و آن را به دور از عدل و انصاف قلمداد کرده اند. این مقاله در...

وقوع سیلاب ها تهدیدی برای جان انسا نها و دارائ یهای مجاور رودخانه هاست. طراحی عملیات کنترل سیلابنیازمند اطلاع دقیق از شرایط حوضه آبخیز مولد سیلاب بویژه واحدهای کوچکتر در حوضه های وسیع است.شاخص سیل خیزی جهت تعیین کمی سهم هر زیر حوضه در تولید سیلاب پایین دست می تواند مبنای تعیینپتانسیل تولید سیل هر زیر حوضه قرار گیرد. در این پژوهش تأثیر توزی ع مکانی بارش های بحرانی بر شاخصسیل خیزی تجزیه و تحلیل م...

وقوع سیلاب ها تهدیدی برای جان انسا نها و دارائ یهای مجاور رودخانه هاست. طراحی عملیات کنترل سیلابنیازمند اطلاع دقیق از شرایط حوضه آبخیز مولد سیلاب بویژه واحدهای کوچکتر در حوضه های وسیع است.شاخص سیل خیزی جهت تعیین کمی سهم هر زیر حوضه در تولید سیلاب پایین دست می تواند مبنای تعیینپتانسیل تولید سیل هر زیر حوضه قرار گیرد. در این پژوهش تأثیر توزی ع مکانی بارش های بحرانی بر شاخصسیل خیزی تجزیه و تحلیل م...

این پژوهش در پی طراحی، ساخت و اعتباریابی مقیاس «عفو و گذشت با نگاه به منابع اسلامی» به منظور سنجش میزان عفو و گذشت در میان دانشجویان و طلاب گرامی است. بدین‌منظور، ابتدا با استفاده از منابع معتبر اسلامی، مؤلفه‌های عفو و گذشت تهیه و سپس بر اساس مؤلفه‌های اصلی، پرسش‌ها طراحی شد. بعد از داوری تخصصی استادان و کارشناسان، و همچنین اجرای آموزشی و حذف برخی پرسش‌ها با همبستگی پایین به ۳۴ پرسش تقلیل یافت ...

از عوامل اصلی پیدایش واقعۀ عظیم و دردناک کربلا که طبیعتاً در شعر عاشورایی‌سرایان دیده می‌شود، مسأله کوفه و ویژگی‌های مردم این شهر می‌باشد. اگرچه این موضوع، قبل از واقعه عاشورا نیز مورد توجه بوده است اما در شهادت امام حسین(ع) و اصحاب ایشان جلوۀ نمایان‌تری دارد. از مهمترین دوره‌های ادبی جامعۀ عرب، که در آن به واقعۀ کربلا توجه ویژه‌ای شده، عصر عباسی است. نزد فارسی‌زبانان نیز، از مهم-ترین دوره‌هایی ...