راهروندههای غیرفعال، ربات هایی هستند که بر روی شیب های کوچک، می توانند حرکت سیکلی پایداری شبیه راه رفتن را بدون کنترل خارجی، داشته باشند. این مفهوم در دهه ی 90 میلادی توسط مک گیر معرفی شد. در سال های اخیر تحقیقات مختلفی در این زمینه صورت گرفته است. با توجه به تازگی موضوع، تاثیر پارامترهای ساختاری بر حرکت راه رونده و بهینه سازی آن ها و شبیه سازی نرم افزاری با هدف تعریف روند طراحی و ساخت مدل و ان...

مقدمه: مورفین و سایر داروهای اوپیوییدی از طریق افزایش فعالیت سیستم¬های دوپامینرژیک مغز باعث ایجاد وابستگی و اشتیاق به ادامه مصرف می¬شوند. این مطالعه با هدف بررسی اثر ال¬دوپا به عنوان پیش¬ساز دوپامین بر پیدایش وابستگی به مورفین صورت گرفت. مواد و روش ها: این پژوهش بر روی 56 سر موش سوری نر بالغ با وزن تقریبی 35-30 گرم و سن حدوداً 80 روزه انجام گردید که به گروه های کنترل، شاهد و 5 گروه تجربی تیمار ب...

چتر در نورد پدیده ای است که به طور ناگهانی بروز کرده و در مدت زمان کوتاهی اثرات مخرب خود را اعمال می کند. در این تحقیق سعی شده است تا با استفاده از روشهای نظری و عملی، شناخت جامع تری از پدیده چتر در نورد سرد حاصل گردد. فعالیت های انجام شده در این رساله را می توان به سه بخش تقسیم کرد. بخش اول به شبیه سازی های انجام شده برمی گردد. در بخش دوم آزمایش های عملی انجام گرفته و تحلیل شده است. بخش سوم مر...

مقدمه: مورفین و سایر داروهای اوپیوییدی از طریق افزایش فعالیت سیستم¬های دوپامینرژیک مغز باعث ایجاد وابستگی و اشتیاق به ادامه مصرف می¬شوند. این مطالعه با هدف بررسی اثر ال¬دوپا به عنوان پیش¬ساز دوپامین بر پیدایش وابستگی به مورفین صورت گرفت. مواد و روش ها: این پژوهش بر روی 56 سر موش سوری نر بالغ با وزن تقریبی 35-30 گرم و سن حدوداً 80 روزه انجام گردید که به گروه های کنترل، شاهد و 5 گروه تجربی تیمار ب...

در این کار، یک سنسور الکتروشیمیایی حساس بر اساس الکترود خمیرکربن اصلاح شده با نانوذره طلا و مایع یونی 1-متیل-3-اکتیل-ایمیدازولیم کلراید ساخته شده و به عنوان سنسور برای آنالیز داروی متیل دوپا بکار گرفته شد. نانوذرات طلا با استفاده از عصاره گیاه گزنه سنتز شده و با استفاده از روش اسپکتروسکوپی مرئی-فرابنفش و میکروسکوپ الکترونی عبوری مورد ارزیابی قرار گرفت. الکترود اصلاح شده اثرکاتالیزوری بسیار مناس...

چکیده ندارد.

در این نوشتار به منظور برآورد تغییرات سختی خاک در قالب $e$ از داده های آزمایش نفوذ مخروط )$c p t$( استفاده شده که پروفیل پیوسته در خاک زیرِ پی، به خصوص خاک های نرم و شل که معضلات نشست درمورد آنها جدی است، را فراهم می کند. برای یکنواختی در محاسباتِ نشست از روابط اصلاح شده ی تنشـکرنش جانبو )۱۹۶۷( با تغییرات پیشنهادی در توان تنش )$m$( و مدول سختی )$j$( استفاده شده که براساس چارت های طبقه بندی رفتاری...

در دهه‌ی گذشته تحلیل راه‌رفتن ربات‌های دوپا با تکیه بر مفهوم دینامیک صفر در کنترل یک سیستم زیرفعال مرتبه‌ی یک، دیدگاهی نوین در ساخت و پایدارسازی گام‌های حرکتی ربات‌های دوپا فراهم آورده است. تکیه‌ی اصلی در این روش ساخت و ردگیری مسیرهای مرجع، تابعی از یک متغیر مختصاتیِ غیرفعالِ پیکره‌بندی با تغییراتی یکنوا در دوره‌ی تکمیل یک گام است. در این نوشتار ضمن تحلیل دینامیک تلفیقی راه‌رفتن دوپا، شامل دینامی...