در این پایان نامه دست رباتیک کارانداز ناقص طراحی شده است. این دست شامل سه انگشت است. هر انگشت سه بند دارد. دست طراحی شده شامل یازده درجه آزادی و سه کارانداز است. مکانیزم درون سه انگشت مشابه یکدیگر است. برای انگشت ها سه طرح آورده شده است . طرح های ارائه شده به وسیله ی نرم افزار ادمز شبیه سازی شده است. از این سه طرح، تنها دو طرح کارآیی مورد نظر را ایجاد می کند. مکانیزم انتخاب شده برای انگشت کاران...

استفاده از انگشتان نرم باعث افزایش پایداری و چالاکی در گرفتن و جابجایی اجسام می شود. این امر به دلیل به وجود آمدن یک سطح تماس بین انگشت و جسم است. اگرچه پدیده لغزش نقش اساسی در گرفتن و جابجایی مقاوم و پایدار اجسام بازی می کند، ولی در اکثر تحقیقات گذشته در زمینه انگشتان نرم، فرض بر آن است که لغزشی بین انگشت و جسم رخ نمی دهد. در این مقاله، به مدل سازی دینامیکی لغزش در گرفتن و جابجایی توسط انگشتان...

پیش‌زمینه: آسیب‌های نسج نرم یا استخوانی به‌ویژه شکستگی دررفتگی‌های این مفصل به خشکی مفصل و کاهش قابل توجه عملکرد انگشت و دست می‌انجامد. در این مطالعه از کشش دینامیک برای حرکت زودرس مفصل استفاده شد.مواد و روش‌ها: مطالعه به صورت کارآزمایی بالینی مقطعی در یک بیمارستان در اصفهان انجام شد. ۱۸ بیمار بین سال‌های ۱۳۸۵-۱۳۸۰ در این مطالعه وارد شدند که ۱۰ مورد انگشت چهارم، ۵ انگشت پنجم و ۳ انگشت سوم بودند...

پیش‌زمینه: آسیب‌های نسج نرم یا استخوانی به‌ویژه شکستگی دررفتگی‌های این مفصل به خشکی مفصل و کاهش قابل توجه عملکرد انگشت و دست می‌انجامد. در این مطالعه از کشش دینامیک برای حرکت زودرس مفصل استفاده شد.مواد و روش‌ها: مطالعه به صورت کارآزمایی بالینی مقطعی در یک بیمارستان در اصفهان انجام شد. ۱۸ بیمار بین سال‌های ۱۳۸۵-۱۳۸۰ در این مطالعه وارد شدند که ۱۰ مورد انگشت چهارم، ۵ انگشت پنجم و ۳ انگشت سوم بودند...

پیش‌زمینه: آسیب‌های نسج نرم یا استخوانی به‌ویژه شکستگی دررفتگی‌های این مفصل به خشکی مفصل و کاهش قابل توجه عملکرد انگشت و دست می‌انجامد. در این مطالعه از کشش دینامیک برای حرکت زودرس مفصل استفاده شد.مواد و روش‌ها: مطالعه به صورت کارآزمایی بالینی مقطعی در یک بیمارستان در اصفهان انجام شد. ۱۸ بیمار بین سال‌های ۱۳۸۵-۱۳۸۰ در این مطالعه وارد شدند که ۱۰ مورد انگشت چهارم، ۵ انگشت پنجم و ۳ انگشت سوم بودند...

زمینه و هدف: با توجه به اثرات گسترده فشار خون بالا بر ارگان های مختلف بدن و عوارض گوناگون آن و با توجه به اینکه این بیماری فاقد علامت است و بسیاری از افراد از ابتلا به آن بی اطلاع هستند با تعیین نوع اثر انگشت و ارتباط آن با پرفشاری خون می توان در جهت تشخیص بموقع این بیماری در افراد در معرض خطر اقدام لازم را نمود و افراد را معرفی و تحت درمان قرار داد. روش بررسی: در این مطالعه که از نوع مورد شا...

سابقه و هدف: پوسیدگی نرم از مهمترین بیماری های باکتریایی سیب زمینی در ایران و جهان است. هدف از این مطالعه بررسی تنوع فنوتیپی و ژنوتیپی جدایه های موثر در ایجاد بیماری پوسیدگی نرم در مناطق مهم سیب زمینی کاری ایران بود.   مواد و روش ها: غدد مشکوک به پوسیدگی نرم، در طی عملیات برداشت جمع آوری و مطالعه فنوتیپی جدایه ها بر اساس روش ...

سابقه و هدف: شیوع عادت مکیدن انگشت در جوامع مختلف براساس شرایط اجتماعی-اقتصادی در هر کدام از آنها متفاوت می باشد. هدف از این مطالعه تعیین شیوع این عادت و تاثیر آن بر روی ناهنجاری های دندانی-فکی در شهر بابل می باشد. مواد و روش ها: این مطالعه توصیفی-تحلیلی بر روی 374 کودک 6-5 ساله مهدکودک های خصوصی و دولتی شهر بابل بصورت مقطعی انجام شد. پس از جمع آوری اطلاعات از طریق دو پرسشنامه اطلاعات از طریق آ...

پیش‌زمینه: پارگی تاندون‌های خم کننده دست در ناحیه ۵ (Zone 5) یکی از آسیب‌های شایع نسج نرم در اندام بالایی است که در اثر اشیاء نوک تیز و برنده ایجاد می‌شود و در بسیاری از موارد منجر به محدودیت حرکتی و یا اختلال در عملکرد طبیعی دست می‌گردد. هدف از این مطالعه بررسی نتایج ترمیم پارگی رباط‌های خم کننده انگشتان دست در ناحیه ۵ می‌باشد.مواد و روش‌ها: مطالعه به روش آینده‌نگر بر روی ۳۰ بیمار که با قطع تا...

امروزه، آلیاژهای حافظه دار به علت توان بالا، حجم کم و سازگاری با بدن انسان، به صورت گسترده در ساخت عملگرها در اندام پروتزی و تجهیزات پزشکی استفاده می-شوند. در این مقاله کنترل فازی یک نمونه واقعی انگشت مصنوعی با استفاده از خواص عملگر های آلیاژ حافظه دار ارائه می شود. بدین منظور ابتدا مدل دینامیکی یک انگشت رباتیک سه درجه آزادی با مفاصل چرخشی که از سیم آلیاژ حافظه دار به عنوان زردپی به منظور جمع ش...