یکی از کارهایی که رباتهای منیپولاتور بطور مکرر انجام می دهند، حرکت بین نقاط مشخص شده در فضای کاری می باشد. طراحی حرکت بهینه یکی از مهمترین کاربردها برای رباتهای منیپولاتور میباشد. هدف اصلی آن تولید یک مسیر مطلب میباشد، چنانکه مسیر پیموده شدهو یا زمان طی مسیر با کمترین انرژی مصرفی حداقل گردد. هدف این پایان نامه، تعیین مسیر بهینه برای منیپولاتورهای با مفصل انعطاف پذیر در حرکت نقطه به نقطه میباشد....

در این پایان نامه به بررسی پایداری و پایدارسازی سیستم های تاخیردار زمان گسسته پرداخته می-شود. در ابتدا شرایط کافی برای پایداری سیستم های تاخیردار با استفاده از روش تابعی لیاپانوف بیان می گردد. سپس به کنترل این دسته از سیستم ها با استفاده از کنترل کننده های بازخورد حالت دینامیکی، بازخورد حالت تاخیردار و بازخورد غیرخطی پرداخته می شود. در مقایسه با پژوهش های موجود در تحلیل پایداری و پایدارسازی سیس...

در این پایان نامه یک سامانه ی صف m/m/1 همراه با بازخورد مورد بررسی قرار می گیرد که در صورت خرابی سرویس دهنده، فاجعه رخ می دهد و پس از تعمیر، مجددا شروع به کار می کند. جهت به دست آوردن جواب های حالت گذرا برای تابع احتمال اندازه ی سامانه، از روش کسر مسلسل استفاده شده است. تحلیل حالت پایای اندازه ی سامانه و برخی اندازه های موثر بودن سامانه نیز محاسبه شده اند. به علاوه دوره ی اشتغال و قابلیت اعتماد...

مقدمه و اهداف چگونگی تاثیر درون­داد بینایی در تعادل ایستا و اثربخشی استفاده از بازخورد بینایی از آینه در حفظ تعادل ایستای کودکان فلج مغزی بحث برانگیز است. بنابراین هدف از مطالعه حاضر، بررسی تاثیر بازخورد بینایی در حفظ تعادل ایستای کودکان فلج مغزی دای پلژی اسپاستیک و مقایسه آن در کودکان با رشد طبیعی است. مواد و روش­ها شرکت­کننده­ها شامل 15 کودک فلج مغزی دای پلژیک اسپاستیک و 15 کودک با رشد طبیعی ...

بازخورد تصحیحی شامل عکس العملی می شود که معلم به اشتباهات زبان آموزان نشان می دهد. این بازخورد ممکن است به صورت 1- فقط مشخص کردن اشتباهات 2- تصحیح اشتباه 3- تصحیح به همراه توضیح باشد.این تحقیق نیمه تجربی است و شامل 4 مرحله پیش تست، دوره درمان، تست بلافاصله بعد از آن و تست تاخیری می باشد. در این تحقیق 58 دانشجوی زبان انگلیسی در سطح متوسط در آموزشگاه زبان آریانپور تهران شرکت کردند. این دانشجویان ...

چکیده ندارد.

امروزه بسیاری از سیستم های صنعتی دارای حلقه کنترلی با کنترل کننده ای از پیش طراحی شده هستند. اما آیا این کنترل کننده ها به درستی کار می کنند؟ آیا این کنترل کننده ها عملکرد مطلوبی در مقابله با پدیده های تصادفی دارند؟ پایش عملکرد موضوعی است در علم مهندسی کنترل که به سوالات مطرح شده پاسخ می دهد. در این بحث سیستم های حلقه بسته کنترلی مورد مطالعه قرار می گیرند و سعی بر آن است که این پایش طوری صور...

هدف از تحقیق حاضر، مقایسه اثر بازخورد به کوشش های بهتر و کوشش های ضعیف تر بر اکتساب، یادداری و انتقال مهارت حالت گیری خطی پا در بیماران مبتلا به تصلب چندگانه بود. شرکت کننده های این تحقیق نیمه تجربی 20 زن مبتلا به تصلب چندگانه بودند که به صورت داوطلبانه در این پژوهش شرکت کردند و به طور تصادفی در 2 گروه تجربی بازخورد مثبت و بازخورد منفی و دو گروه جفت شده کنترل قرار گرفتند. تکلیف مورد بررسی حالت ...

در این پایان نامه روش پیش کد کننده ثابت برای دستیابی به حداکثر درجه آزادی قابل دسترس برای کانال ارگادیک به فرم x ارائه شده است؛ که این مساله توسط روش همتراز نمودن ارگادیک تداخل تحقق پیدا کرده است. به انضمام این که در روش پیشنهادی در این پایان نامه فرستنده ها نیازی به دانستن تمامی اطلاعات حالت کانال ندارند در صورتی که روش های موجود در این زمینه از فرض موجود بودن اطلاعات حالت کانال به صورت جامع د...