یکی از مسائل مطرح در رباتیک و هندسه ی محاسباتی، مسئله برنامه ریزی حرکت برای یک مجموعه از ربات ها است. یک مجموعه از ربات ها را در نظر بگیرید که در یک فضای کاری مشترک در حال حرکت هستند. وظایف یک ربات ممکن است آن را از یک نقطه به نقطه دیگر منتقل کنند. هدف، انتقال ربات ها از یک پیکربندی به پیکربندی دیگر با حداقل تعداد حرکت های ممکن است، به طوری که هیچ دو رباتی در حین انتقال با هم برخورد نداشته باشن...

امروزه روبات ها نقش مهمی در اتوماتیک کردن کارها و دنیای اتوماسیون دارند. بیشتر کارهای دقیق، تکراری، سخت یا غیر ممکن و خطرناک برای بشر مانند عملیات های نظامی یا نجات توسط روبات ها انجام می شود. یکی از انواع روبات ها، روبات های بازویی می باشند که در کاربردهای دنیای واقعی برنامه ریزی حرکت این نوع روبات ها دارای اهمیت زیادی می باشد مانند صنایع اتومبیل سازی، الکترونیک و هوافضا. یک روبات بازویی وسیله...

همگام با پیشرفت علم و فناوری، روباتهایی ساخته می شوند که نسبت به نمونه های قبلی از قابلیت های بیشتری جهت انجام طیف وسیعی از کارها برخوردار هستند. برنامه ریزی حرکت روبات نیز به عنوان شاخه ای از علم روباتیک، به موازات ارتقای امکانات فیزیکی روباتها، روزبه روز اثربخش تر شده و روباتها را قادر می سازد از قابلیت های خود به طور بهینه استفاده کنند. موضوع تحقیق پایان نامه حاضر، مسئله ی پویش و کنکاش چند ...

ربات های بازویی وسیله ای مکانیکی هستند که از رابط ها و مفصل های متصل به هم ساخته شده اند و به منظور انجام عملیات های اتوماتیک به کار گرفته می شوند. انجام این عملیات ها به وسیله عمل کننده نهایی ربات صورت می پذیرد و نیازمند برنامه ریزی حرکت است به نحوی که در آن موقعیت و جهت عمل-کننده نهایی ربات در هر نقطه از مسیر مشخص گردیده باشد. برنامه ریزی حرکت ربات بازویی به صورت یافتن مسیری بین دو نقطه شروع ...

مسئله برنامه ریزی حرکت یکی از مسائل اصلی در حوزه هوش مصنوعی می باشد. برنامه ریزی حرکت روبات عبارت از برنامه ریزی مسیر های بدون تصادم برای روباتی است که در حال حرکت از میان موانع محیطی برای رسیدن به موقعیت هدف است. این مطالعه روی حالت خاصی از برنامه ریزی حرکت یعنی برنامه ریزی حرکت با اجسام جابجا شونده، متمرکز شده است که در آن برای یافتن یک مسیر روبات می تواند برخی موانع محیطی یعنی اجسام جابجا شو...

نهادهای متولی نظام آموزش عالی کشور با عنایت به حوزه تخصصی آموزش عالی فاقد چارچوب مشخصی برای طراحی و برنامه ریزی بلند مدت می باشند و این امر موجب ابهام در حرکت آموزش عالی به سمت آینده ای روشن و شفاف گردیده است. حرکت فعلی آموزش عالی عمدتاً مشتمل بر برنامه ریزی ها، تصمیم گیری های آنی و برنامه ریزی های مقطعی است. در این راستا خلاء برنامه های راهبردی و درازمدت کاملاً محسوس و مشهود است . از نتایج خلاء ...

جرثقیل بهبودیافته نوع پیشرفته جرثقیل های سنتی است که در آن علاوه بر حمل بار امکان کنترل دقیق آن نیز وجود دارد. جرثقیل بهبودیافته اولین بار توسط سازمان ملی استاندارد و تکنولوژی آمریکا معرفی شده است. از مزایای این نوع ربات می توان به پوشش فضای کاری وسیع، قابلیت حمل بار زیاد و اشغال فضای کم تجهیزات آن اشاره کرد. در این تحقیق، دو مدل ربات موازی کابلی و سه مدل ربات مرکب از ربات های موازی کابلی معرف...

در این رساله، به همکاری روبات ها در جابجایی یک جسم مشترک سنگین و برنامه ریزی حرکت پرداخته می شود. در این راستا در فصل نخست، مقدماتی در این خصوص ارایه خواهد شد، سپس مسأله ی مورد نظر تعریف گردیده و پژوهش های پیشین مرتبط با آن بحث می شود. هنگامی که یک جسم سنگین توسط یک یا چند روبات حمل می شود ممکن است که واژگونی روبات ها رخ دهد. یک راه مناسب برای اجتناب از واژگونی سیستم آن است، که معیار مناسبی جهت...

یکی از زمینه های فعال در عرصه علوم رباتیک، برنامه ریزی حرکت برای ربات های متحرک می باشد. احتراز از برخورد با موانع موجود در فضای کاری، اساس تحقیقات در زمینه برنامه ریزی حرکت ربات می باشد. بطور کلی مسائل برنامه ریزی حرکت از نوع pspace-hard و np-hard هستند. سیستم های چند رباتی نیز در واقع تعمیم یافته سیستم های تک رباتی می باشند که در آن ربات ها در یک محیط مشترک در کنار هم قرار دارند و با یکدیگر ب...

 - به موازات توسعه نسل روبات های هوشمند و گسترش کاربرد آنها در صنایع مختلف، حوزه برنامه­ریزی حرکت روبات­ها که زیر شاخه مهمی از علوم کامپیوتر و مهندسی کنترل می باشد بیش از پیش اهمیت و گسترش یافته است. در این حوزه اغلب به مسائل پرهیز از موانع یا الگوریتم های بهینه­سازی مسیرهای حرکت روبات پرداخته می شود. در این مقاله روشی جدید برای حل مسئله برنامه­ریزی حرکت چند روبات در شرایطی که روبات­ها مجاز ب...