در سیستم تزریق سلولی که شاخه ای نوین در علم پزشکی است، سلول زنده را بر روی صفحه دوّار سلولی چیده و با ابزار تزریق توسط سوزن ظریفی، ماده شیمیایی را به سلول تزریق می کنند. کنترل کننده به تنظیم ارتفاع، موقعیت و جهت صفحه دوّار، می پردازد و ابزار تزریق بدون نیاز به سیستم کنترلی، یک مسیر معین را ردگیری می کند. جابجایی صفحه دوّار به دلیل حساسیت بالای سلول، سبب آسیب یا مرگ تعدادی از سلول ها می گردد. پیشنه...

در این مقاله، مدلسازی ریاضی و پاسخ دینامیکی منیپولاتور موبایل غیرهولونومیک که از یک زنجیره بازوی رباتیکی با مفاصل دورانی-کشویی و یک پایه متحرک با چرخ‌های تحریک مستقل تشکیل شده است؛ مورد بررسی قرار می‌گیرد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس-اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدلسازی دقیق این سیستم رباتیکی تأثیر متقابل حرکت همزمان دورانی و...

  مقدمه: متاستاز ، عامل اصلی مرگ­های با منشأ سرطان پستان است که علیرغم پیشرفت­های علمی اخیر، تغییرات ژنتیکی و مکانیسم­های مولکولی درگیر در متاستاز سرطان پستان هنوز به­طور کامل شناخته نشده­اند. مدل­های حیوانی مناسبی نیز برای بررسی مسیرهای سلولی و ژن­هایی که به­طور اختصاصی در جریان متاستاز سرطان نقش دارند، وجود ندارند. در مطالعه اخیر، مدل متاستازی سرطان پستان موشی با استفاده از رده سلولی 4T1 ایجا...

اثرات تعدادی از اسانسهای گیاهی ایرانی بر عملکرد سیستم ایمنی حیوانات آزمایشگاهی ارزیابی شدند. خرگوشها اسانسهای آویشن شیرازیِ،ژرانیوم پلارگونیوم،مورد،لیموو نرمال سالین(گروه شاهد) 6 بار به فواصل 6 روزدریافت کردند. آنتی ژنهای کاندیدا آلبیکنس 5 روز پس از آخرین تزریق اسانسها به تمام حیوانات تجویز شدند. آزمایشها ی فاگوسیتوزیس، کشتار سلولی و تغییر شکل لنفوسیتی بر روی نمونه های خون انجام گردید. در حیوان...

در این مقاله، مدلسازی ریاضی و پاسخ دینامیکی منیپولاتور موبایل غیرهولونومیک که از یک زنجیره بازوی رباتیکی با مفاصل دورانی-کشویی و یک پایه متحرک با چرخ های تحریک مستقل تشکیل شده است؛ مورد بررسی قرار می گیرد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس-اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدلسازی دقیق این سیستم رباتیکی تأثیر متقابل حرکت همزمان دورانی و...

مقدمه: متاستاز ، عامل اصلی مرگ­های با منشأ سرطان پستان است که علیرغم پیشرفت­های علمی اخیر، تغییرات ژنتیکی و مکانیسم­های مولکولی درگیر در متاستاز سرطان پستان هنوز به­طور کامل شناخته نشده­اند. مدل­های حیوانی مناسبی نیز برای بررسی مسیرهای سلولی و ژن­هایی که به­طور اختصاصی در جریان متاستاز سرطان نقش دارند، وجود ندارند. در مطالعه اخیر، مدل متاستازی سرطان پستان موشی با استفاده از رده سلولی 4t1 ایجاد ...

اثرات تعدادی از اسانسهای گیاهی ایرانی بر عملکرد سیستم ایمنی حیوانات آزمایشگاهی ارزیابی شدند. خرگوشها اسانسهای آویشن شیرازیِ،ژرانیوم پلارگونیوم،مورد،لیموو نرمال سالین(گروه شاهد) 6 بار به فواصل 6 روزدریافت کردند. آنتی ژنهای کاندیدا آلبیکنس 5 روز پس از آخرین تزریق اسانسها به تمام حیوانات تجویز شدند. آزمایشها ی فاگوسیتوزیس، کشتار سلولی و تغییر شکل لنفوسیتی بر روی نمونه های خون انجام گردید. در حیوانا...

بازوهای رباتیکی پیوسته و انعطاف پذیر کاربردهای ویژه ای در بسیاری از زمینه ها، از جمله ادوات پزشکی دارند. نمونه هایی از این کاربردها، بازوهای رباتیکی مورد استفاده در انجام عملهای جراحی درون بدن، یا ابزار آندوسکوپی و کلونوسکوپی مجاری داخل بدن انسان، مانند مری و روده می باشد. اندازه ی کوچک و قابلیت مانور زیاد، توانمندی این ابزارها را در کاربردهای مورد نظر افزایش می دهد. یکی از محرکهای مفید در کوچک...

هدف اصلی این مقاله ارائه مدلی ریاضی برای معادلات دینامیک معکوس ربات با بازوهای الاستیک و مفاصل دورانی–کشویی می باشد. با توجه به عدم وجود محدودیت در تعداد بازوهای مکانیکی، مدل پیشنهادی می بایست بر اساس الگوریتمی سیستماتیک و خودکار استخراج گردد. همچنین با توجه به حجم بالای محاسبات، معادلات بایستی به فرم بازگشتی ارائه گردند. لذا در این مقاله یک روش سیستماتیک و بازگشت پذیر برای استخراج معادلات حرکت...

یکی از بحث های مورد توجه در سال های اخیر در زمینه سیستم های غیرخطی به ویژه سیستم های رباتیک، طراحی مشاهده گر جهت تخمین بخشی از متغیرهای حالت سیستم و کنترل سیستم های غیرخطی مبتنی بر استفاده از مشاهده گر بوده است. به دلیل پیچیدگی دینامیک سیستم های غیرخطی و همچنین امکان پذیر نبودن طراحی جدا از هم مشاهده گر و قانون کنترلی، نتایج کارآمد برای سیستم های غیرخطی به ویژه سیستم های رباتیکی کمتر ارائه شده ...