دراین پایان نامه ابتدا به بررسی آنالیز سینماتیک ربات های سریالی با استفاده از روش حاصلضرب تابع نمایی پرداختیم ودر ادامه با ارائه راهکارهایی ربات های تاندونی را به ربات سریالی تبدیل کردیم وسپس با استفاده از روش حاصلضرب تابع نمایی سنماتیک مستقیم, معکوس,ژاکوبین و شتاب ربات تاندونی را بدست آورده ایم.

در این مقاله دینامیک و کنترل یک ربات ساختار پیوسته با مکانیزم تاندونی مورد بررسی قرارگرفته است. ربات ساختار پیوسته مورد بررسی انحناء- ثابت فرض شده و از اثرات پیچش و تغییر طول در راستای محوری صرف نظر شده است. کابل های موجود با تیر اویلر برنولی تقریب زده شده و با استفاده از معادلات لاگرانژ فرم بسته معادلات دینامیکی ربات محاسبه شده است. در این مقاله کنترل ربات در دو بخش انجام شده که در مرحله اول م...

پیش زمینه و هدف: شکستگی خردشده یا باز ران و ساق از شایعترین مشکلات ارتوپدی می باشد. استفاده از اکسترنال فیکساتور در این نوع شکستگی کاربرد گسترده دارد و همانند سایر روشهای درمانی  دارای عوارضی است. هدف از انجام این پژوهش بررسی عوارض عفونت اطراف پین،آسیب عصبی-عروقی، سندرم کمپارتمان، آسیب تاندونی- عضلانی می باشد. مواد و روش: در طی یک کارآزمائی بالینی140بیمار با شکستگی های باز اطراف زانو و مچ پا که...

ربات های متحرک متداول مانند مکانیزم رانش تفاضلی و شبه ماشین دارای محدودیت حرکتی می باشند. این محدودیت ها باعث می شود که اینگونه ربات ها برای محیط هایی که دارای محدودیت های مکانی می باشند مناسب نباشند به عنوان نمونه این ربات ها امکان حرکت از کنار را ندارند. ربات های همه جهته برای افزایش قابلیت های حرکتی ربات های متحرک پیشنهاد شدند. به یک ربات همه جهته هولونومیک در هر وضعیت دلخواه فعلی می توان هر...

تاندون آشیل قوی ترین ساختار تاندونی در دستگاه اسکلتی_ماهیچهای در سگ میباشد. پارگیهای شدید تاندونی به روشهای جراحی اصلاح میگردد. یکقلاده سگ 24ماهه از نژاد مخلوط با وزن 36کیلوگرم بدون داشتن تاریخچه به کلینیک خصوصی حیوانات خانگی ارجاع گردید. در معاینه بالینی ایستادنبروی پاشنه در اندام حرکتی خلفی چپ دیده شد که پس از مشاهده زخم ترمیم یافته در پشت اندام، پارگی ضربهای درجه یک تاندون آشیل پس از ملامسهم...

در این مقاله روشی برای پایدار‌سازی حرکت ربات ‌در‌حالتی‌که مسیر مجری نهایی مشخص می‌باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار‌سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا‌کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه‌ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ‌گونه دورانی نسبت به پایه ...

تاندون آشیل قوی ترین ساختار تاندونی در دستگاه اسکلتی_ماهیچهای در سگ میباشد. پارگیهای شدید تاندونی به روشهای جراحی اصلاح میگردد. یکقلاده سگ 24ماهه از نژاد مخلوط با وزن 36کیلوگرم بدون داشتن تاریخچه به کلینیک خصوصی حیوانات خانگی ارجاع گردید. در معاینه بالینی ایستادنبروی پاشنه در اندام حرکتی خلفی چپ دیده شد که پس از مشاهده زخم ترمیم یافته در پشت اندام، پارگی ضربهای درجه یک تاندون آشیل پس از ملامسهم...

مزایای متعددی که استفاده از ربات های نظامی در مقایسه با افراد انسانی رزمنده دارند، سبب شده است تا این ربات ها به طور گسترده در مخاصمات مسلحانه مورد استفاده قرار بگیرند. گروهی از این ربات ها که می توانند بدون این که از سوی عامل انسانی هدایت شوند، عمل نمایند، ربات های نظامی خود فرمان هستند. این ربات ها هنوز چنین قابلیتی پیدا نکرده اند تا بتوانند قواعد حقوق بین الملل بشردوستانه از جمله اصل تفکیک و...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه­ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملا معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی­توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می­دارد، عدم­قطعیت­ها در طول، جهت و نقطه­ی تماس مجری نهایی با آن بر...

در این مقاله چگونگی طراحی و ساخت یک نمونه آزمایشگاهی از ربات مین یاب عنکبوتی بر اساس مکانیزم کلن نشان داده شده است. مراحل انجام کار عبارتند از: مدلسازی، طراحی و ساخت بخش های مکانیکی و الکتریکی ربات، طراحی و ساخت مین یاب و همچنین برنامه ریزی و کنترل ربات. ابتدا پس از بررسی مکانیزم های مختلف، مکانیزم کلن برای جابجایی ربات انتخاب شده است. سپس، مکانیزم در نرم افزار کتیا مدلسازی شده و شبیه سازی های ...