در این پایان نامه شیوه ی طراحی مسیر برای روبات های چهار پا در مسیر های حرکتی متفاوت مورد بررسی قرار گرفته است. با الهام از روش های مرسوم برای روبات های دو پا یک مسیریابی جدید برای روبات های چهار پا بر مبنای بازه بندی مسیر براساس نقاط و زمانهای کلیدی حرکت توسعه داده شده است و با استفاده از مسیرهای طراحی شده و جنبش شناسی روبات در هر لحظه، وضعیت و زوایای مفاصل روبات برای پیمودن مسیر مطلوب بدست آمد...

در پژوهش حاضر با در نظر گرفتن اینکه ربات همانند دست انسان است و از نوع ربات های بازو می باشد. این دست روباتیک بسیار ساده بوده و می تواند در زمینه های مختلفی کاربرد داشته باشد، از بهبود یافتن اندامهای مصنوعی گرفته تا پیاده سازی و قطعه قطعه کردن مواد منفجره، نیازمند کنترل حرکت پنجه روبات بر روی مسیری با معادله نامعین است.  قابلیت خاص این روبات، شباهت اندامی بسیار زیاد آن به دست انسان می باشد. در ...

سخن از مسؤولیت کیفری ناشی از جراحی های از راه دور و نیز جراحی های روباتیک برای اذهانی که در ساحت حقوق جزای پزشکی به جزم اندیشی خو گرفته اند امری نامأنوس می باشد. این در حالی است که افق های نو در عرصه مسؤولیت کیفری تیم جراحی ما را بدین سمت رهنمون می گردد که از رهگذر بازاندیشی در آموزه های سنتی پیرامون این موضوع مؤلفه های افتراقی و تخصصی جراحی های روباتیک و از راه دور را واکاوی نماییم. بدین سان، ...

در این مقاله، یک رویکرد نوین جهت کنترل فیدبک خروجی تطبیقی سیستم های چند ورودی - چند خروجی (mimo) با پارامترهای ناشناخته ارائه می شود طوریکه خروجی سیستم در مقدار صفر تنظیم گردد و همچنین بهره های کنترلی بطور یکنواخت محدود باقی بمانند.  ابتدا یک رویتگر تطبیقی طراحی می گردد که با استفاده از اطلاعات ورودی و خروجی سیستم، متغیرهای حالت و پارامترهای سیستم را نخمین بزند. سپس یک ترکیب خطی از حالت های تخم...

طراحی مسیر در روباتیک موضوع بسیار مهمی است که عموما به عنوان کنترل سطح بالا برای حرکت روبات مطرح می شود. روش های طراحی مسیر متعددی برای بازوها و پلت فرم ها با در نظر گرفتن قیود موجود و مدلسازی های مختلف وجود دارد و از این منظر، محققین این روش ها را به دو قسمت مستقیم و غیرمستقیم تقسیم می کنند. هر دو این روش در این پایان نامه مورد بررسی قرار گرفته است. به دلیل سرعت زیاد در طراحی مسیر به روش مستقی...

امروزه با توجه به نیاز صنعت برای دست یابی به توان تولید بالا و با کیفیت و با قیمت مناسب برای مقابله با بازار رقابتی شدید جهانی، بحث اتوماسیون صنعتی به یکی از مباحث مهم تبدیل شده است. در این تحقیق یکی از زیر شاخه های این بحث مورد بررسی و تحلیل قرار گرفته است که هدف از آن استفاده از روبات های صنعتی به جای نیروی انسانی برای جا به جایی قطعات سنگین و خطرناک و . . . می باشد تا تولید در زمان کمتری انج...

مسیر یابی یکی از مهم ترین شاخه های علم روباتیک است. هر کجا روبات متحرکی وجود داشته باشد چالش های مربوط به مسیر یابی نیز وجود دارند. تاکنون تحقیقات بسیاری در زمینه مسیر یابی در محیط های ایستا با روش های تقریبی و دقیق صورت گرفته است. مسئله مسیر-یابی در محیط های دینامیک نیز به همان گستردگی محیط های ایستا مورد مطالعه قرار گرفته است، اما تعداد معدودی از مقالات وجود دارند که یک روش کلی و عملی برای مس...

در پژوهش حاضر با در نظر گرفتن اینکه ربات همانند دست انسان است و از نوع ربات های بازو می باشد. این دست روباتیک بسیار ساده بوده و می تواند در زمینه های مختلفی کاربرد داشته باشد، از بهبود یافتن اندامهای مصنوعی گرفته تا پیاده سازی و قطعه قطعه کردن مواد منفجره، نیازمند کنترل حرکت پنجه روبات بر روی مسیری با معادله نامعین است.  قابلیت خاص این روبات، شباهت اندامی بسیار زیاد آن به دست انسان می باشد. در ...

از جمله بررسی هایی که در این تحقیق انجام شده است بررسی چرخه ها در حالت قطعات متفاوت میباشد که این چرخه ها تحلیل میشوند و چرخه های بهینه بدست می ایند

کنترل کننده های pid از محبوب ترین مکانیزم کنترل حلقه بسته با فیدبک از سال ????بوده است، و به طور گسترده ای در کنترل کارخانه های صنعتی مورد استفاده قرار گرفته است. به دلیل توانایی های این کنترل کننده، از آن می توان به راحتی در اجرای فرآیندهای کنترل صنعتی بهره برد. کنترل کننده pid، تلاش می کند خطای بین خروجی اندازه گیری شده فرآیند و خروجی مورد نظر را تصحیح به طوری که تا آنجا که ممکن است پاسخ های ...