این مقاله، به مساله ایجاد چرخه های حدی پایدار در دسته ای از سیستم­های غیرخطی دارای عدم قطعیت می پردازد که منجر به تولید نوسانات پایدار در خروجی سیستم می گردد. چنین رفتاری در بسیاری از کاربردهای مهندسی مطلوب و لازم است. برای این منظور ابتدا معادله چرخه حدی مطلوب بر اساس شکل، دامنه و فرکانس نوساناتی که در خروجی سیستم مورد نیاز است، بدست می آید. سپس کنترل کننده غیر خطی به نحوی طراحی می گردد که منح...

چکیده: کنترل روبات های متحرک غیرهولونومیک، به دلیل درجه آزادی کمتر نسبت به نوع هولونومیک، مشکل تر است. علاوه بر آن، وجود پدیده لغزش در این روبات ها محدودیت غیرهولونومیک را به صورت نامطلوبی دچار اغتشاش می­نماید. در مطالعات انجام شده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه گیری و یا با استفاده از روش های تخمین، تخمین زده می­شود. در این مقاله فقط با دانستن حد بالای لغزش، دو کنترل کننده ردیا...

در این پایان‏نامه، سیستم های غیرخطی دارای عدم قطعیت در نظر گرفته می شود. آنالیزهای پایداری مقاوم بر اساس مفهوم پسیویتی، برای این دسته از سیستم ها در حضور عدم قطعیت های محوشدنی و محوناشدنی ارائه می گردد. بر اساس این آنالیزها، نواحی مشخصی بدست می آیند که سیستم دارای عدم قطعیت محوناشدنی، در آن ناحیه، پسیو مقاوم می باشد. علاوه بر این، قانون های کنترلی مقاومی برای سیستم های دارای عدم قطعیت-های سازگا...

در این پایان نامه، رویکردی مقاوم در طراحی کنترل کننده ای مناسب، جهت ردیابی مسیر برای یک روبات متحرک غیرهولونومیک در حضور لغزش جانبی پیشنهاد گردیده است. در مطالعات انجام شده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه گیری و یا با استفاده از روش های تخمین، محاسبه می شود. اما در این پایان نامه بدون اندازه گیری مقدار لحظه ای لغزش با استفاده از سنسور و تخمین آن با استفاده از تخمین گر، طراحی کنتر...

در این پایان نامه به بررسی و طراحی روش های کنترلی سیستم تعلیق مغناطیسی پرداخته می شود. سیستم تعلیق مغناطیسی در مد کنترل جریانی دارای ساختار nonaffine نسبت به ورودی کنترلی و از نوع چند جمله ای درجه دو می باشد. اکثر روش های کنترل سیستم های غیرخطی با فرض affine بودن معادلات حالت سیستم نسبت به ورودی کنترلی ارئه شده اند. بسیاری از روش های کنترلی ارائه شده برای سیستم تعلیق مغناطیسی نیز بر اساس تبدیل ...

چکیده: کنترل روبات‌های متحرک غیرهولونومیک، به دلیل درجه آزادی کمتر نسبت به نوع هولونومیک، مشکل‌تر است. علاوه بر آن، وجود پدیده لغزش در این روبات‌ها محدودیت غیرهولونومیک را به‌صورت نامطلوبی دچار اغتشاش می­نماید. در مطالعات انجام‌شده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه‌گیری و یا با استفاده از روش‌های تخمین، تخمین زده می­شود. در این مقاله فقط با دانستن حد بالای لغزش، دو کنترل‌کننده ردیا...

هدف از این تحقیق کسب دیدگاههای کارشناسان با استفاده از روش دلفی جهت بررسی مشکلات تدریس و یادگیری درس زبان فارسی دوره دبیرستان و ارائه راهکارهایی جهت برطرف کردن آن مشکلات می باشد.

هدف از انجام این پروژه بازطراحی سماور با توجه به سبک زندگی امروز بوده است. سماور در اوایل قرن نوزدهم از روسیه به ایران آورده شد. با پیشرفت تکنولوژی شیوه های تولید و ساخت این محصول دستخوش تغییراتی نظیر استفاده از گاز و یا برق برای تامین انرژی شد. اما طراحی فرم این محصول همچنان مانند گذشته ادامه یافت. با توجه به تغییر شیوه زندگی مردم در عصر کنونی و استفاده از محصولات جدید نظیر چایسازها نیاز به تغ...

یک برند در طول عمر خود بنا به دلایلی ممکن است نیاز به بازسازی داشته باشد و در این میان لوگو به مثابه دریچه‌ی ورودی به برند و بازنمای هویت آن، نیاز به بازطراحی شدن دارد. با وجود این مهم، در ایران کم‌تر برندی دست به بازطراحی لوگوی خود می‌زند. حساسیت بازطراحی لوگو در سرنوشت یک برند و کمبود دانش به ‌روز در این موضوع، می‌تواند دلایل ثابت ماندن اکثر لوگوهای داخلی برای دهه‌ها و فاصله گرفتن از سلیقه‌ی ...

امروزه درنظرگیری تعامل فیمابین «کالبد، فعالیت و معنا» که دارای پیوستاری و همسویگی معناداری با نحوه و چگونگی کاربست فضاهای شهر بوسیله شهروندان است، از مهمترین پارادایم های مفهومی و رهیافتهای نظری به «بازطراحی فضاهای شهری» بوده است که لازم است در حوزه برنامه ریزی و مدیریت شهری موردنظر معماران و طراحان شهر قرار گیرد. از سوی دیگر، دستیابی به روشهای ارزیابی رفتار شهروندان برای بازطراحی دوباره فضاهای...