هدف این تحقیق کنترل و شبیه سازی حرکت روبات متحرک خود گردان، با در نظر گرفتن پارامترهای عدم قطعیت لغزش، است. با در نظر گرفتن اینکه تا کنون لغزش به عنوان یک ورودی اغتشاشی در مدلهای سینماتیک در مقالات مورد تحلیل و بررسی قرار گرفته است، در این تحقیق مدل دینامیکی سیستم با توجه به اثر لغزش مورد استفاده قرار گرفته و یک کنترل کننده تطبیقی جهت تضمین ردیابی صحیح مسیر، طراحی و شبیه سازی می گردد. پایداری سیستم با انتخاب مناسب تابع لیاپانوف تضمین می گردد. در روند طراحی کنترل کننده تطبیقی، ابتدا فرض می گردد که مقدار لحظه ای پارامترهای لغزش در هنگام حرکت اندازه گیری می شود. سپس جهت واقعی تر شدن کنترل کننده طراحی شده، از تخمینگر برای تخمین مقادیر لحظه ای لغزش استفاده می گردد.

در این پایان نامه به بررسی و طراحی روش های کنترلی سیستم تعلیق مغناطیسی پرداخته می شود. سیستم تعلیق مغناطیسی در مد کنترل جریانی دارای ساختار nonaffine نسبت به ورودی کنترلی و از نوع چند جمله ای درجه دو می باشد. اکثر روش های کنترل سیستم های غیرخطی با فرض affine بودن معادلات حالت سیستم نسبت به ورودی کنترلی ارئه شده اند. بسیاری از روش های کنترلی ارائه شده برای سیستم تعلیق مغناطیسی نیز بر اساس تبدیل به فرم affine و با استفاده از کنترل ولتاژ به عنوان ورودی کنترلی ارائه گشته اند که این روش ها با یک سری محدودیت ها همراه هستند. در این پایان نامه به ارائه چند روش مقاوم کنترل غیر خطی و بسط این روش ها برای سیستم nonaffine از نوع چندجمله ای درجه دو و پیاده سازی آن ها بر روی سیستم تعلیق مغناطیسی پرداخته می شود. در اولین روش با ارائه تکنیک بازطراحی لیاپانوفی برای سیستم های nonaffine چند جمله ای درجه دو به پایدارسازی مقاوم این دسته سیستم ها پرداخته شده است. رویکرد دوم طراحی کنترل کننده پایدارساز مقاوم بر اساس روش کنترل مد لغزشی است. در نهایت مسئله ردیابی مقاوم برای سیستم nonaffine تعلیق مغناطیسی مطرح شده است. صحت روش های ارائه شده در نهایت با ارائه شبیه سازی بر روی سیستم nonaffine تعلیق مغناطیسی بررسی خواهد شد.

در این پایان نامه، رویکردی مقاوم در طراحی کنترل کننده ای مناسب، جهت ردیابی مسیر برای یک روبات متحرک غیرهولونومیک در حضور لغزش جانبی پیشنهاد گردیده است. در مطالعات انجام شده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه گیری و یا با استفاده از روش های تخمین، محاسبه می شود. اما در این پایان نامه بدون اندازه گیری مقدار لحظه ای لغزش با استفاده از سنسور و تخمین آن با استفاده از تخمین گر، طراحی کنترل کننده ردیاب مسیر با استفاده از روش های مقاوم مانند بازطراحی لیاپانوفی،h_infinity غیرخطی و یا ترکیب هر دو روش با هم، ارائه می گردد. همچنین در این پایان نامه دو رویکرد برای مسئله ردیابی مسیر تعریف و کنترل کننده های ردیاب مقاوم در هر دو رویکرد طراحی می گردند. در رویکرد اول جهت روبات با استفاده از سنسورهای مغناطیسی اندازه گیری می شود و یک کنترل کننده ردیاب مقاوم با استفاده از روش غیرخطی بر اساس بهینگی معکوس پیشنهاد می شود. در این رویکرد تبدیل مختصات کانایاما و خطای ردیابی در فرم استاندارد خود تعریف می شوند. در رویکرد دوم باید با اندازه گیری بردار شتاب در هر لحظه و انتگرال گیری از آن، بردار سرعت در هر لحظه را اندازه گیری کرد. در این رویکرد بر خلاف رویکرد اول، تبدیل مختصات کانایاما و خطای ردیابی در یک فرم جدید تعریف می گردند. سپس، سه کنترل کننده ردیاب مقاوم با استفاده از روش بازطراحی لیاپانوفی، غیرخطی بر اساس بهینگی معکوس و ترکیب این دو روش با هم، پیشنهاد می شود.. نتایج شبیه سازی کارایی کنترل کننده ها، در هر دو رویکرد را نشان می دهد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.