طراحی کنترل کننده ردیاب مقاوم برای یک روبات متحرک غیرهولونومیک دارای لغزش جانبی

در این پایان نامه، رویکردی مقاوم در طراحی کنترل کننده ای مناسب، جهت ردیابی مسیر برای یک روبات متحرک غیرهولونومیک در حضور لغزش جانبی پیشنهاد گردیده است. در مطالعات انجام شده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه گیری و یا با استفاده از روش های تخمین، محاسبه می شود. اما در این پایان نامه بدون اندازه گیری مقدار لحظه ای لغزش با استفاده از سنسور و تخمین آن با استفاده از تخمین گر، طراحی کنترل کننده ردیاب مسیر با استفاده از روش های مقاوم مانند بازطراحی لیاپانوفی،h_infinity غیرخطی و یا ترکیب هر دو روش با هم، ارائه می گردد. همچنین در این پایان نامه دو رویکرد برای مسئله ردیابی مسیر تعریف و کنترل کننده های ردیاب مقاوم در هر دو رویکرد طراحی می گردند. در رویکرد اول جهت روبات با استفاده از سنسورهای مغناطیسی اندازه گیری می شود و یک کنترل کننده ردیاب مقاوم با استفاده از روش غیرخطی بر اساس بهینگی معکوس پیشنهاد می شود. در این رویکرد تبدیل مختصات کانایاما و خطای ردیابی در فرم استاندارد خود تعریف می شوند. در رویکرد دوم باید با اندازه گیری بردار شتاب در هر لحظه و انتگرال گیری از آن، بردار سرعت در هر لحظه را اندازه گیری کرد. در این رویکرد بر خلاف رویکرد اول، تبدیل مختصات کانایاما و خطای ردیابی در یک فرم جدید تعریف می گردند. سپس، سه کنترل کننده ردیاب مقاوم با استفاده از روش بازطراحی لیاپانوفی، غیرخطی بر اساس بهینگی معکوس و ترکیب این دو روش با هم، پیشنهاد می شود.. نتایج شبیه سازی کارایی کنترل کننده ها، در هر دو رویکرد را نشان می دهد.