چکیده- در این مقاله طراحی مسیر بازوی مکانیکی با چند درجه آزادی در فضای سه بعدی با ارائه روش تحلیلی جدیدی برای پیشگیری از برخورد با موانع بیضی گون انجام شده است. برای تعیین مسیر بازوی مکانیکی و به منظور دستیابی سریع به جوابهای بهینه در فضای کاری پیچیده، نوعی الگوریتم ژنتیک با نرخ جهش فازی معرفی استفاده شده است. از چند جمله ای درونیاب اسپیلاین درجه سه برای تخمین هر یک از زوایای مفصلیاستفاده شده ا...

چکیده شرط عدم مسولیت نیز در کنار مواردی چون عدم امکان اجرای قرارداد، تقصیر متعهد له، حسن نیت زیان دیده و قصد احسان سبب معافیت از مسولیت می باشد و سبب می گردد پیش از ورود خسارت الزام به جبران خسارت از بین برود. مخالفت شرط عدم مسولیت با نظم عمومی و اسقاط ما لم یجب از جمله ایراداتی است که منتقدان شرط عدم مسولیت به این شرط گرفته اند. شرط عدم مسولیت قراردادی در مرحله ی انعقاد کمتر مورد ایراد و...

در کنار شرط وجه التزام و خیار شرط در قراردادها، شرط دیگری در معاملات درج می شود که می توان از آن با نام شرط وجه عدم التزام تعبیر کرد. شرط وجه عدم التزام، از یک سو با شروط مربوط به تعیین خسارت نظیر شرط وجه التزام، شرط تحدید مسؤولیت و شرط عدم مسؤولیت قرابت دارد و از سوی دیگر با شروط مربوط به فسخ. به موجب این شرط، متعهد می تواند از اجرای تعهد امتناع کند و قرارداد را فسخ کند، امّا در مقابل باید مبلغ...

قرارداد دولت بین دولت حاکم ( دولت های کشورهای جهان سوم) و شرکت خصوصی خارجی منعقد می گردد. دولت حاکم از موضع حاکمیت قرارداد منعقد می نماید و حق حاکمیت خود را اعمال می نماید. شرکت خصوصی طرف قرارداد که خود را در مقابل دولت حاکم ضعیف می بیند با برتری فرهنگی و درج شرط تثبیت و عدم تغییر و داوری وتعیین قانون حاکم بر قرارداد حاکمیت دولت را از محتوا خالی می نماید. شرط تثبیت محتوا قرارداد را در طول مدت د...

آنچه که بررسی نتیجه تلاقی و برخورد داوری و ضمانت نامه بانکی را بحث انگیز می سازد، اصل استقلال ضمانت نامه و نیز احتمال فراوان کاربرد همزمان این دو ابزار - حداقل از لحاظ تئوریک - است، هر چند همان طور که در عمل خواهیم دید برخورد این دو ابزار حقوقی فراوان نیست و رویه قضایی در دسترس محققان بسیار کمتر است. در بررسی اشکال مختلف برخورد داوری و ضمانت نامه بانکی، رابطه قرارداد داوری و ضمانت نامه را در بخ...

آنچه که بررسی نتیجه تلاقی و برخورد داوری و ضمانت ‌نامه بانکی را بحث انگیز می سازد، اصل استقلال ضمانت‌نامه و نیز احتمال فراوان کاربرد همزمان این دو ابزار - حداقل از لحاظ تئوریک - است، هر چند همان طور که در عمل خواهیم دید برخورد این دو ابزار حقوقی فراوان نیست و رویه قضایی در دسترس محققان بسیار کمتر است. در بررسی اشکال مختلف برخورد داوری و ضمانت‌نامه بانکی، رابطه قرارداد داوری و ضمانت‌نامه ...

در این مقاله طراحی مسیر یک بازوی مکانیکی چند درجه آزادی صفحه ای با ارائه یک روش جدید تحلیلی برای جلوگیری از برخورد با موانع دایره ای انجام شده است. برای تولید مسیر بازوی مکانیکی و دستیابی سریع به جوابهای بهینه در فضای کاری پیچیده، یک الگوریتم ژنتیکدو لایه معرفی شده و مورد استفاده قرار گرفته است. همچنین یک چند جمله ای درون یاب اسپیلاین درجه سه برای تخمین هر کدام اززوایای مفصلی بکار رفته است. الگ...

درج هر شرط جایزی در ضمن عقد نکاح، بلامانع است. فقیهان در این باره که آیا زوجه می تواند در ضمن عقد نکاح، عدم تمکین را شرط کند یا خیر؟ پاسخ متفاوتی ابراز نموده اند. دسته ای از فقهاء، چنین شرطی را جایز می دانند و برخی دیگر، هر گونه شرط خلاف تمکین را نامشروع تلقی می کنند. منشأ این اختلاف آراء، از برداشت های متعدّد از مقتضای ذات عقد نکاح و وابستگی آن به تمکین، ناشی است. به نظر می رسد تمکین، مقتضای ذا...

یکی از شروط ضمن عقد نکاح، «شرط عدم نزدیکی» است که وضعیت حقوقی آن مورد بررسی این نوشتار می­باشد. سؤال مطرح آن است که آیا شرط مزبور اساساً دارای اعتبار بوده؛ یا بالعکس، باطل و غیر معتبر تلقی می­شود. همچنین در صورت باطل بودن شرط، آیا این شرط بر عقد نکاح تاثیری خواهد داشت؟ فرض دیگری نیز می­توان متصور بود و آن، این­که آیا شرط عدم نزدیکی در عقد نکاح می­تواند در پاره­ای موارد صحیح و در برخی دیگر باطل ب...

یکی از آثار نکاح، تشکیل خانواده و داشتن اولاد است. بی تردید، فرزنددار شدن از طبیعی ترین و کهن ترین دلایل عقد ازدواج است، اما امروزه تأخیر در فرزندآوری یا تعطیل زوددرس فرزنددار شدن به یکی از معضلات خانوادگی و اجتماعی تبدیل شده است. احتراز از اختلافات بین زوجین و در نظر گرفتن مصالح کشورهای اسلامی در موضوع اشاره شده نیازمند بررسی های دقیق تری است. این مقاله، اهمیت و جایگاه فرزندآوری یا عدم آن را د...