در این پایان نامه به بررسی ربات های مدولی شکل پذیر می پردازیم. با بررسی خرپا های با هندسه ی متغیر و ربات های مدولی، مدول های مثلثی شکلی طراحی می کنیم که مزیت های هر دو دسته را دارا باشند. در ادامه دینامیک این مدول ها بررسی خواهد شد و معادلات حاکم استخراج می شوند. با تغییر فرم مدول ها و تغییر در اتصالات بین آنها می توان این مجموعه مدول ها را شکل دهی کرد. نحوه ی ایجاد این تغییرات برای رسیدن به شک...

نگرش جزءنگر به سیستم ها، جوابگوی نیازهای جدید علمی نیست؛ از این رو کلی نگری به عنوان یک راهبرد جدید مورد توجه دانشمندان قرار گرفته است. خودسازماندهی یکی از پدیده هایی است که ارتباط نزدیکی با این شیوه علمی دارد و مفاهیم مرتبط با آن، نظیر نوپدیدگی، پیچیدگی و انگاره پیدایش نیز مورد توجه جدی قرار گرفته است. از سوی دیگر سیستم های دینامیکی بستر مناسبی است تا بتوان این پدیده ها را مشاهده کرد. دینامی...

در این پژوهش هدف، به کارگیری روش های نوین در شکل دهی الگوی انتشار در شبکه های رادیوشناختگر است. شکل دهنده ی الگوی انتشار با کاهش تداخل و بهبود ظرفیت سیستم نقش عمده ای در مخابرات بی سیم دارد. با به کارگیری این روش، سیگنال هر کاربر توسط ایستگاه های پایه تاحد ممکن در راستای گیرنده ارسال شده و به طور موثر تداخل را در سیستم کاهش می دهد. لازم به توضیح است که اجرای این شیوه، نیازمند داشتن اطلاعات حالت...

شکل دهی فلزها، فرآیندهای سنتی را در اذهان تداعی م کند. شکل دهی انفجاری فرآیندی است که برای ساخت قطعاتی که از ورق ساخته می شود مورد استفاده قرار می گیرد . این فرایند به روشهای قالب باز و بسته تقسیم بندی می گردد. هر یک از روشها کاربرد خاص خود را دارند، با استفاده از انتقال دهنده و بدون انتقال دهنده بکار م روند. امروزه همچنین از تکنولوژی کنترل در فرآیندهای انفجاری استفاده می شود. در این تحقیق برای...

روش های جدید شکل دهی به سوی کاهش هزینه و افزایش انعطاف پذیری فرآیند تمایل دارند. یکی از این فرآیندها که به تازگی مورد توجه قرار گرفته، فرآیند شکل دهی نموی تک نقطه ای ورق فلزی است. در این روش نیازی به ساخت قالب برای فرآیند نیست و می توان با استفاده از یک ابزار ساده و ماشین cnc، شکل دهی را به اشکال گوناگون انجام داد. این روش، برای ساخت نمونه اولیه یک قطعه، در بازه زمانی کوتاه و تولید قطعات با تعد...

این پایان نامه به تخمین نیروی کشش در فرآیند کشش مفتول با مقطع دایره ای و تبدیل آن به مفتول با مقطع مربع و مربع پیچش یافته به روش کرانه فوقانی می پردازد. مقطع ورودی قالب کشش به شکل دایره و مقطع خروجی آن به صورت مربع می باشد. برای این فرآیند دو نوع شکل قالب می توان متصور شد. در نوع اول شکل قالب به گونه ای است که تغییر شکل دایره به مربع در آن ازگوشه های مربع آغاز می شود. در نوع دوم شکل قالب طوری ا...

در این پایان نامه به ارایه یک روش عددی بدون شبکه برای بررسی جواب های عددی دستگاه معادلات دیفرانسیل غیر خطی پخش می پردازیم . معادلات مورد بحث معادلاتی هستند که در آنها ناپایداری حاصل از پخش یا ناپایداری تورینگ رخ می دهد. در واقع پروفسور آلن تورینگ اولین فردی بود که شکل گیری الگوهای خاص در اینگونه سیستم ها ر ا کشف کرد. به دست آوردن جواب های تحلیلی برای اینگونه معادلات دیفرانسیل با مشتقات جزیی، بس...

برای تولید یک قطعه، فرآیندهای مختلفی از روش های شکل دهی وجود دارد، اما بسیاری از روش های موجود نیاز به ساخت ابزارهای ویژه ای دارند که هم گران قیمت بوده و هم از لحاظ ساخت زمان بر می باشند. بنابراین طراحی فرآیندی که از ابزار ارزان تر و فرآیند ساختی سریع تر استفاده کند و درعین حال کارآیی مناسبی داشته باشد از اهمیت زیادی برخوردار می باشد. طی دو دهه ی گذشته نوع جدیدی از فرآیند های شکل دهی ورق تحت عن...