سامانه کنترل همکاری یک سامانه کنترل توزیعی است که توسط یک گروه از عامل ¬های خودگردان اطلاعات محلی در دسترس از هر عامل همسایه را به کمک حسگرهای خود و یا از طریق ارتباط با عامل¬های دیگر اطلاعات مورد نیاز را دریافت می¬کنند و هدف از این نوع کنترل دستیابی به رفتار گروهی مشخص می¬باشد. حرکت دسته¬ای یکی از اهداف گروهی در سامانه کنترل همکاری است. دسته ، یک شبکه همبند از عامل¬های پویا می¬باشد. در صورتیکه...

در این پایان نامه به ردیابی غیرفعال یک هدف زیر آب پرداخته شده است که تخمین موقعیت هدف متحرک در زیر آب صرفا براساس سیگنال¬های آکوستیکی ساطع شده از هدف به کمک الگوریتم صافی کالمن توسعه یافته فازی شبیه سازی شده است که در این صافی با تنظیم ماتریس کواریانس نویز اندازه گیری توسط سیستم فازی باعث بهبود عملکرد صافی کالمن شده است. معادلات حالت توصیف کننده این سیستم تشکیل شده از موقعیت و سرعت هدف متحرک در...

مدل فضای حالت و صافی کالمن به عنوان یکی از ابزارهای قوی در برآورد و پیش بینی استفاده می شوند به طوری که هر مدلی را که بتوان به فرم فضای حالت نوشت می توان بردار پارامترهای آن را با استفاده از صافی کالمن برآورد و مشاهدات آینده را نیز پیش بینی نمود. با توجه به اینکه صافی کالمن بردار حالت را لحظه به لحظه برآورد و بهنگام می کند انتظار می رود که نتایج بهتری نسبت به روش کلاسیک باکس -جنکینز ارائه کند. ...

اهمیت غیر قابل انکار دریاها و اقیانوس ها در کاربردهای تجاری، تفریحی و دفاعی سبب شده تشخیص و ردیابی اجسام موجود در دریاها به عنوان یکی از زمینه های تحقیقاتی مهم، مطرح گردد. نیاز به ارتقا و بهبود دقت، پایداری و اجتناب از ریسک، با ظهور برنامه های کاربردی جدید و با رشد پذیرش ربات های زیرآبی در صنایع نظامی و غیرنظامی گسترش می یابد. یکی از عوامل اصلی، در عملیات زیر آب، توانایی اجرای عملیات طولانی مدت...

مدل های فضای حالت، مدل های گسترده ای از سری های زمانی هستند که کاربردهای بسیاری در علوم مختلف دارند. این مدل ها، فرایندهایی مانند خطی و دوخطی را شامل می شوند. هرگاه یک مدل سری زمانی در قالب یک مدل فضای حالت قرار گیرد، الگوریتم صافی کالمن برای حل معادلات آن و سپس براورد پارامتر و پیش-بینی مورد استفاده قرار می گیرد. الگوریتم صافی کالمن یک روش دینامیکی است که براورد پارامترها و پیش-بینی ها را برای...

در این پایان نامه نشان داده می شود که چگونه روش رگرسیون فرآیند گاوسی فضایی - زمانی یا هم ارز آن مسئله کریگینگ‎‎ می تواند با بعد نامتناهی صافی کالمن‎‎ و روش هموارسازی ‎‎$ ‎rts‎ $‎ فرمول بندی شود. سپس روشی برای تبدیل توابع کوواریانس فضایی - زمانی به معادلات تفاضلی تصادفی ‎با بعد نامتناهی ارائه می شود. همچنین نشان داده می شود که چگونه توابع کوواریانس تفکیک پذیر و ‎تفکیک ناپذیر‎ به صافی کالمن با بع...

یکی از مراحل تطبیق تصاویر در پردازش تصویر مرحله تخمین تابع تبدیل است. به عبارت دیگر در این مرحله باید تحت تبدیلی مناسب تصویر متحرک با تصویر ثابت تطبیق پیدا کند. در این پروژه فرض شده است که دو مجموعه نقاط مربوط به فضای سه بعدی می باشند و تحت تبدیل صلبی (جابجایی و چرخش) قرار گرفته اند. با توجه به حجم بالای تصاویر و همچنین مدل فرایند که تابعی غیر خطی از بردار حالت (ترکیب جابجایی و چرخش) می باشد، ا...

در فرآیند طراحی یک وسیله زیرآبی خودگردان (auv)، معمولاً لازم است فرمان پذیری و قابلیت کنترل آن بر اساس یک مدل ریاضی، شبیه سازی شود. از آنجا که نیروها و گشتاورهای هیدرودینامیکی نقش تعیین کننده ای در دینامیک این وسایل دارند، مقادیر آنها باید با دقت مناسبی برآورد شود. برآورد دقیق ضرایب هیدرودینامیک وسیله در واقع به معنی یافتن مدل دینامیکی دقیقی از سیستم است. این ضرایب تخمین زده شده نه تنها برای آنا...

آمار به عنوان یک روش علمی امروزه در سطح بسیار وسیعی توسط دانشمندان علوم مختلف مورد استفاده قرار می گیرد، با به کارگیری روشهای مختلف آماری پژوهشگران سعی می کنند استنتاج های استقرائی نظریه شان را در مورد نتایج علمی به صورت دقیق بیان کنند. همین امر باعث می شود تا آمارشناسان در تلاش باشند تئوریهای آماری خود را با دقتی هرچه کاملتر عرضه نمایند. با توجه به متفاوت بودن علوم مختلف طبیعتا" نوع به کارگیری...

هر صنعتی که برای بقای خود می¬اندیشد باید بتواند جریان درآمدی خویش را به نحوی مدیریت نماید که سودآوری مناسبی را برای صاحبان و ذینفعان مختلف خویش نه تنها در کوتاه مدت و بلکه در بلند مدت حاصل نماید. رفتارهای عجولانه برخی از بیمه-های مطرح کشور در ارائه تخفیف¬های زیاد برای جلب مشتریان مختلف، محقق را بر این داشته است تا به بررسی اثر این تخلفات قیمت¬گذاری پرداخته و به شیوه استفاده از پالایشگر کالمان و...