این مقاله به بررسی روش‏های گوناگون نگاشت ماتریسهای سفتی، میرایی و جرم بین فضای مفصل و کارتزین در مبحث کنترل امپدانس ربات‏ها می‏پردازد. نگاشت بین این دو فضا، از موضوعاتی است که به صورت ویژه برای ماتریس سفتی ربات‏های سری و موازی مورد بررسی و استفاده بسیاری از محققان واقع شده است. اما تمامی روابط نگاشت ارائه شده پیش از این برای جابجایی‏های کوچک یا همان حالت استاتیکی بیان شده‏ اند. در واقع تاکنون ب...

در این پژوهش برآیند گشتاورهای مفصلی در هر دو اندام تحتانی افراد دچار قطع عضو بالای زانو و یکی از دو اندام افراد بدون قطع عضو محاسبه و مقایسه اولیه داده ها صورت گرفت.

چکید ه سابقه و هدف: استئوآرتریت مفصل کارپومتاکارپ اول شایع و ناتوان کننده بوده و با علایم و نشانه های متفاوت و یافت ههای متغیر رادیوگرافیک است. این مطالعه درجهت بررسی نقش سن در ایجاد استئوآرتریت این مفصل انجام شده است تا در تصمیم گیری نهایی برای انجام عمل جراحی تعویض کامل مفصل کمک کننده باشد. مواد و رو شها: تعداد 74 رادیوگرافی دست در افراد بدون درد مفصل شست مطالعه شد و علایم استئوآرتریت شامل: ک...

در این پژوهش، سینماتیک و دینامیک یک ربات موازی از نوع 3PRS مورد بررسی قرار گرفت. و به روش گشتاور معین (CTM) برای آن کنترلر طراحی گردید. همچنین برای دفع اغتشاشات، از یک کنترلر PD استفاده شد. این ربات، نوعی مکانیزم موازی فضایی با شش درجه آزادی است؛ که به وسیله‌ی سه مفصل لغزنده فعال و سه مفصل دورانی غیرفعال کنترل می‌شود؛ و در گروه مکانیزم های مقید طبقه بندی شده است. تحلیل سینماتیک ربات با ‌استفاده...

فضای ورودی شهرها به عنوان یکی از فضاهای شهری و مفصل اتصال دهنده ی فضای طبیعی خارج و فضای مصنوعی داخل شهر عمل می کند. توسعه ی بی رویه شهرها و توجه نکردن به الگوهای توسعه ی فضایی مناسب باعث ایجاد ضعف در شکل و محتوای فضاهای ورودی شهرها شده و این فضاها را دچار مشکلات و نابه سامانی های متعدد کرده است. ممانعت از گسترش نابه سامانی در این عرصه ها مستلزم اتخاذ تدابیر ویژه و راه گشاست. هدف از این نوشتار،...

فضای ورودی شهرها به‌عنوان یکی از فضاهای شهری و مفصل اتصال‌دهنده‌ی فضای طبیعی خارج و فضای مصنوعی داخل شهر عمل می‌کند. توسعه‌ی بی‌رویه شهرها و توجه نکردن به الگوهای توسعه‌ی فضایی مناسب باعث ایجاد ضعف در شکل و محتوای فضاهای ورودی شهرها شده و این فضاها را دچار مشکلات و نابه‌سامانی‌های متعدد کرده است. ممانعت از گسترش نابه‌سامانی در این عرصه‌ها مستلزم اتخاذ تدابیر ویژه و راه‌گشاست. هدف از این نوشتار،...

چکید ه سابقه و هدف: استئوآرتریت مفصل کارپومتاکارپ اول شایع و ناتوان کننده بوده و با علایم و نشانه های متفاوت و یافت ههای متغیر رادیوگرافیک است. این مطالعه درجهت بررسی نقش سن در ایجاد استئوآرتریت این مفصل انجام شده است تا در تصمیم گیری نهایی برای انجام عمل جراحی تعویض کامل مفصل کمک کننده باشد. مواد و رو شها: تعداد 74 رادیوگرافی دست در افراد بدون درد مفصل شست مطالعه شد و علایم استئوآرتریت شامل: ک...

شانه بنا به داشتن درجات آزادی متعدد مفصلی پیچیده در سیستم اسکلتی عضلانی بدن به حساب می آید، اینکه اعصاب مرکزی برای ایجاد حرکت در این مفصل چگونه بر پیچیدگی های کنترلی مسئله فائق می آید سوالی ست که با استفاده از تئوری سینرجی های متغیر با زمان سعی بر جواب دادن به آن داریم. تمریناتی در یک فضای سه بعدی اطراف بدن همراه با حرکت رفت و برگشتی میله منعطف در نرم افزار Anybody مدلسازی شد و سطوح فعالیت 12 ع...

با صنعتی شدن عصر حاضر، پیشرفت های چشمگیری در زمینه کنترل ردگیری موقعیت ربات در فضای مفصلی پدید آمده است. ربات های صنعتی معمولاً با کیفیت خوبی ساخته می شوند. اما برای رسیدن به این کیفیت بالا، هزینه های زیادی به سیستم تحمیل می شود، که باعث افزایش قیمت سیستم خواهد شد. می توان هزینه افزایش کیفیت را با طراحی کنترل کننده های مقاوم تر و با کارایی بهتر جبران کرد. دو مسئله اساسی در کنترل ربات این است که ...

فضای اسطوره ای عام و ایدئولوژیک گفتمان ها بعد از پیروزی و تسلط به سمت رقابت و عینیت گرایش پیدا می کند. در خصوص گفتمان جمهوری اسلامی بروز خرده گفتمان های رقیب به دلیل شخصیت فرهمند امام خمینی(ره) و تحمیل جنگ هشت ساله با تأخیر روی داد. در سال های بعد خرده گفتمان هایی ظاهر شد که هر یک بر تعبیر و تفسیر خود از جمهوریت و اسلامیت تأکید دارند. در این مقاله تلاش می شود ضمن بررسی خرده گفتمان های مورد نظر،...