رباتهای مار مانند اولین بار توسط هیروس در اوایل سال 1970معرفی شده-اند. از آن زمان به بعد رباتهای مار مانند زیادی طراحی شد. رباتهای مار مانند برای انجام دادن ماموریتهایی همچون اکتشاف، عملیات نجات، عملیات بازرسی و اکتشاف پیشنهاد شده اند. تعدادی از انواع حرکت در این چند سال مورد بررسی قرار گرفته اند. دو مدل اصلی صفحه ای، حرکت سرپنتین(یا حرکت افقی) و حرکت موج شکل (یا حرکت عمودی) در ربات مار مورد اس...

این مقاله با مدل­سازی و شبیه­سازی ربات مار مانند شروع شده و با کار آزمایشی به پایان رسیده است. در ابتدا دو منحنی سرپنوید متقارن و نامتقارن برای ایجاد حرکت سرپنتین  معرفی شده است. سپس معادلات سینماتیک و دینامیک یک ربات مارمانند با n عضو  در حرکت سرپنتین بر روی سطوح صاف و شیبدار به صورت ساده، جامع و کارامد ارائه و برای تأیید معادلات، از نرم افزار سیم­مکانیک و آزمایش­های عملی استفاده شده است. همچن...

به منظور جلوگیری از نشت آب از طریق درزه و شکاف ها و ناپیوستگی های موجود در تکیه گاه ها و پی سد کارون 4، پرده آب بندی در جناحین سد از طریق 10 گالری تزریق در ترازهای مختلف طراحی و اجرا شده است. این گالری ها پس از احداث و در زمان بهره برداری و آب گیری مخزن و با توجه به ظرایب کارآیی پرده آب بند، تحت بارگذاری های خاصی ناشی از فشار روباره سنگی و فشار آب عبوری از پرده آب بند قرار می گیرند. به علت موقع...

زمینه و هدف: فاکتور خروجی یک فاکتور مهم، در محاسبه دز بیمار سرطانی در درمان با فوتونهای x مگاولتاژی می باشد.از آنجائیکه در اکثرموارد درمانی، میدان درمانی نامتقارن می باشد، لذا محاسبه این فاکتور با تصحیح فرمول استرلینگ از اهمیت بسزایی برخودار می باشد. روش بررسی: مطالعه حاضر از نوع پایه، واندازه گیری ها برای دستگاه شتابدهنده زیمنس پریموس پلاس بیمارستان گلست...

در کار حاضر، چهار کمپلکس با لیگاند باز شیف چهاردندانه ی n2o2 سنتز و شناسایی شده اند. لیگاند باز شیف مورد استفاده از تراکم مزو-2،1- دی فنیل-2،1- اتیلن دی آمین با 6- متوکسی سالسیل آلدهید تهیه شد. کمپلکس های حاصل با روش های طیف سنجی 1h-nmr، ft-ir و انتقال الکترونی uv-vis شناسایی شده اند و خواص الکتروشیمیایی آنها به روش ولتامتری چرخه ای بررسی شد. همچنین از کمپلکس های nil1 تک کریستال تهیه و ساختار آ...

والتر بلاشکه در سال 1928 در کنگره ی ریاضی بولونیا، نظر هندسه دانان را به شبکه ی خم های واقع بر یک رویه جلب نمود. هدف بلاشکه بیان این شبکه ها به شکل یک ساختار هندسه ترکیبی در حوزه ی مبانی هندسه بود. از آن به بعد ریاضی دان هایی مانند رایدمایستر و تامسن به کار در این ضمینه پرداختند. آن ها نشان دادند که برای نمایش هندسی دورها و گروه ها 3-شبکه ها مناسب هستند و توانستند بوسیله ی قضایای بستاری در مورد...

در این مقاله، شرایط همگرایی و همسازی ترمودینامیکی مدل کوپراشتاخ به منظور شبیه‌سازی یک قطره‌ی دو بعدی، بررسی شده است. برای انجام این کار، منحنی همزیستی دو فاز مایع و گاز با توجه به پارامترهای مربوط به تابع پتانسیل و ضریب وزنی نیروهای بین مولکولی، به چهار سطح تقسیم گردید. بر این اساس، محدوده‌ای برای ثابت تابع پتانسیل، k در هر سطح گزارش شد. این محدوده برای سطح یک با کمترین نسبت چگالی، در بازه‌ی 0....

در طول دهه های گذشته پژوهشگران شواهدی قوی مبنی بر نامتقارن بودن نوسانات قیمت در بازارهای بورس ارایه کرده اند، به این مفهوم که اخبار بد (تکانه های منفی) منجر به نوسانات آتی بیشتری در قیمت و بازدهی سهام نسبت به اخبار خوب می شود. در این مقاله رابطه میان تکانه های بازدهی یا قیمت سهام (اخبار) و نوسانات شرطی با استفاده از الگوهای: garch، tarch، egarch وcarch متقارن و غیر متقارن در بازار بورس اوراق ته...

مطالعة حاضر در مراتع حوضة آبخیز گلندرود در استان مازندران انجام شد. هدف اصلی این مطالعه مقایسة دامنة اکولوژیک festuca ovinaو poa bulbosa بابرخی متغیرهای محیطی با استفاده از تابع hof بود. بدین منظور، 150 پلات یک متر مربعی در طول گرادیان متغیر های محیطی در مراتع مستقر شد. نمونه‏برداری به صورت تصادفی - سیستماتیک صورت گرفت. در سطح نمونه برداری حضور و عدم حضور گونه های f. ovinaو p. bulbosa، ارتفاع، ...