در این مقاله، مدلسازی ریاضی و پاسخ دینامیکی منیپولاتور موبایل غیرهولونومیک که از یک زنجیره بازوی رباتیکی با مفاصل دورانی-کشویی و یک پایه متحرک با چرخ‌های تحریک مستقل تشکیل شده است؛ مورد بررسی قرار می‌گیرد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس-اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدلسازی دقیق این سیستم رباتیکی تأثیر متقابل حرکت همزمان دورانی و...

پیشرفت های فراوان در زمینه سیستم های میکروالکترومکانیکی و نیاز به ایجاد ساختارهای پیچیده و سه بعدی از یک سو و ناتوانی روش های ساخت در ابعاد میکرونی در پاسخ کامل به این نیازها از سوی دیگر، باعث پیدایش زمینه ای جدید در بحث مونتاژ این نوع سیستم ها گردیده است. میکرواسمبلی به عنوان پلی است که امکان مونتاژ میکروقطعات دو بعدی و ایجاد ساختار خارج از صفحه را میسر می سازد. در این تحقیق پس از مروری بر سیس...

در این مقاله، مدلسازی ریاضی و پاسخ دینامیکی منیپولاتور موبایل غیرهولونومیک که از یک زنجیره بازوی رباتیکی با مفاصل دورانی-کشویی و یک پایه متحرک با چرخ های تحریک مستقل تشکیل شده است؛ مورد بررسی قرار می گیرد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس-اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدلسازی دقیق این سیستم رباتیکی تأثیر متقابل حرکت همزمان دورانی و...

بازوهای رباتیکی پیوسته و انعطاف پذیر کاربردهای ویژه ای در بسیاری از زمینه ها، از جمله ادوات پزشکی دارند. نمونه هایی از این کاربردها، بازوهای رباتیکی مورد استفاده در انجام عملهای جراحی درون بدن، یا ابزار آندوسکوپی و کلونوسکوپی مجاری داخل بدن انسان، مانند مری و روده می باشد. اندازه ی کوچک و قابلیت مانور زیاد، توانمندی این ابزارها را در کاربردهای مورد نظر افزایش می دهد. یکی از محرکهای مفید در کوچک...

هدف اصلی این مقاله ارائه مدلی ریاضی برای معادلات دینامیک معکوس ربات با بازوهای الاستیک و مفاصل دورانی–کشویی می باشد. با توجه به عدم وجود محدودیت در تعداد بازوهای مکانیکی، مدل پیشنهادی می بایست بر اساس الگوریتمی سیستماتیک و خودکار استخراج گردد. همچنین با توجه به حجم بالای محاسبات، معادلات بایستی به فرم بازگشتی ارائه گردند. لذا در این مقاله یک روش سیستماتیک و بازگشت پذیر برای استخراج معادلات حرکت...

یکی از بحث های مورد توجه در سال های اخیر در زمینه سیستم های غیرخطی به ویژه سیستم های رباتیک، طراحی مشاهده گر جهت تخمین بخشی از متغیرهای حالت سیستم و کنترل سیستم های غیرخطی مبتنی بر استفاده از مشاهده گر بوده است. به دلیل پیچیدگی دینامیک سیستم های غیرخطی و همچنین امکان پذیر نبودن طراحی جدا از هم مشاهده گر و قانون کنترلی، نتایج کارآمد برای سیستم های غیرخطی به ویژه سیستم های رباتیکی کمتر ارائه شده ...

ابتدا میکروگریپر بوسیله ترکیب مدل نیمه صلب(prbm) و تئوری الاستیک کلاسیک مدلسازی شده و سپس اصلاح مدل به کمک روش اجزاء محدود(fem)، انجام شده و نتایج آن از قبیل مقاسیه میزان تنش ماکزیمم و جابجایی نوک کارگیر به ازای مقادیر مختلف پارامترهای هندسی لولای منعطف از قبیل شعاع، ضخامت جان، موقعیت و شعاع انحناء آن نشان داده شده است. سینماتیک میکروگریپر بر مبنای نسبت جابجایی ورودی به خروجی آنالیز شده و مدل س...

هدف اصلی این مقاله، بررسی یک دوره آموزش برای یادگیری تفکر نقادانه و خلاقانه گروهی بین رشته ای است که هر دانشجو با ساختن حیوان رباتیکی خود در این آموزش و همکاری شرکت می کند. اهداف اصلی این دوره، طرح کلی آن، مسابقه پایانی و چگونگی ارزیابی شرکت کنندگان، در این مقاله تشریح شده است.

طراحی، شبیه سازی، ساخت و کنترل یک ربات دست رباتیکی پنج انگشتی

میکروگریپرها در جابجایی و حمل و در میکروروبات ها بسیار مورد استفاده قرار می گیرند. این قطعات طوری طراحی می شوند تا بتوانند بصورت دقیق کار را انجام داده و با نیروی زیاد، دهانه خروجی را به اندازه مناسب باز یا بسته نمایند. این قطعه شامل یک بازوی حساس همراه با یک عملگر میکروالکتروترمال و حسگر می باشد. در پروژه حاضر عملکرد میکروگریپر الکتروترمومکانیکی بررسی و مدل سازی و طراحی گردید. نتایج نشان داد ...