هدف از این پژوهش کنترل مسیر حرکت میکرو روبات مغناطیسی دارورسانی در درون سیستم عروقی، بهمنظور درمان سرطان است. این میکرو روباتهای مغناطیسی با رساندن دارو به عمق بافت سرطانی، موجب افزایش اثر داروهای شیمیدرمانی و کاهش عوارض جانبی آنها میگردد.

چکیده رساله: در این رساله به تحلیل دینامیکی و کنترل مقاوم یک میکرو روبات از جنس عملگرهای پلیمری سریع (polypyrrole) پرداخته می شود. عملگرهای پلیمری سریع را می توان برای دستیابی به موقعیت دهی دقیق در مقیاس میکرومتر بکار برد. آنها همچنین دارای طیف وسیعی از کاربرد ها در روبات های الهام گرفته از طبیعت و دستگاه های پزشکی هستند. تحقیقات گسترده ای در زمینه مدل سازی دینامیک الکتروشیمیایی این عملگرها ا...

اندازه گیری پذیرفتاری مغناطیسی (χ) به طور گسترده ای جهت ارزیابی تکامل نیمرخ خاک به کار رفته است. 14 نیمرخ خاک در دامنه نسبتاً گسترده ای از شرایط اقلیمی در استان فارس مورد مطالعه قرار گرفتند. عصاره گیر سیترات - بی کربنات - دی تیونات (cbd) و تصاویر میکرو کت اسکن جهت ارزیابی منشاء پذیرفتاری مغناطیسی استفاده گردیدند. نتایج نشان داد که نمونه های خاک، 23 تا 91 درصد از پذیرفتاری مغناطیسی خود را پس از ت...

به منظور بررسی تاثیر آب مغناطیسی بر فرآیندهای فیزیولوژیک ماش رقم پرتو تحت تاثیر تنش خشکی، آزمایشی گلدانی در سال 1392 در دانشگاه آزاد اسلامی واحد یادگار امام خمینی (ره) شهر ری اجرا گردید. این آزمایش بصورت فاکتوریل در قالب طرح کاملا تصادفی با چهار تکرار انجام شد. عامل اول شامل دو سطح آبیاری (آبیاری پس از 50 و 100 میلی متر تبخیر از تشتک تبخیر کلاس a به ترتیب به عنوان شرایط عدم تنش و تنش خشکی) و عا...

زمانی‌که حرکت سریع یک روبات متحرک مورد نیاز باشد، مسائلی متعددی از ‌جمله پایداری و تعادل دینامیکی روبات مطرح می‌گردد. در نظر گرفتن سیگنال‌های کنترلی پایدار، باعث هزینه مصرفی بسیار زیادی با توجه به معادلات غیرخطی می‌شوند. بنابراین با ارائه مفهوم بالانسینگ روبات متحرک، می‌توان هزینه مصرفی بهینه رابرای حرکت روبات بطور قابل ملاحظه‌ای کاهش داد. در این مقاله روشی برای اعمال پایداری روبات، با استفاده ...

به منظور بررسی تاثیر آب مغناطیسی بر فرآیندهای فیزیولوژیک ماش رقم پرتو تحت تاثیر تنش خشکی، آزمایشی گلدانی در سال 1392 در دانشگاه آزاد اسلامی واحد یادگار امام خمینی (ره) شهر ری اجرا گردید. این آزمایش بصورت فاکتوریل در قالب طرح کاملا تصادفی با چهار تکرار انجام شد. عامل اول شامل دو سطح آبیاری (آبیاری پس از 50 و 100 میلی متر تبخیر از تشتک تبخیر کلاس A به ترتیب به عنوان شرایط عدم تنش و تنش خشکی) و عا...

به منظور بررسی تاثیر آب مغناطیسی بر فرآیندهای فیزیولوژیک ماش رقم پرتو تحت تاثیر تنش خشکی، آزمایشی گلدانی در سال 1392 در دانشگاه آزاد اسلامی واحد یادگار امام خمینی (ره) شهر ری اجرا گردید. این آزمایش بصورت فاکتوریل در قالب طرح کاملا تصادفی با چهار تکرار انجام شد. عامل اول شامل دو سطح آبیاری (آبیاری پس از 50 و 100 میلی متر تبخیر از تشتک تبخیر کلاس A به ترتیب به عنوان شرایط عدم تنش و تنش خشکی) و عا...

به منظور بررسی تاثیر آب مغناطیسی بر زمان گیرش و کارائی خمیرسیمان و بتن تر، و همچنین مقاومت فشاری سیمان سخت شده و بتن، ابتدا آب مغناطیسی توسط دستگاهی که در این تحقیق طراحی و ساخته شد، تهیه گردید. سپس بتن با طرح اختلاطهای متفاوت و با افزودن میکروسیلیس ساخته و مورد آزمایش قرار گرفت. از جمله نتایج این تحقیق اینکه شدت میدان مغناطیسی بهینه بین8/0 تا 0/1 تسلا بوده واستفاده از آب مغناطیسی زمان گیرش اول...

به منظور بررسی تاثیر آب مغناطیسی بر فرآیندهای فیزیولوژیک ماش رقم پرتو تحت تاثیر تنش خشکی، آزمایشی گلدانی در سال 1392 در دانشگاه آزاد اسلامی واحد یادگار امام خمینی (ره) شهر ری اجرا گردید. این آزمایش بصورت فاکتوریل در قالب طرح کاملا تصادفی با چهار تکرار انجام شد. عامل اول شامل دو سطح آبیاری (آبیاری پس از 50 و 100 میلی متر تبخیر از تشتک تبخیر کلاس A به ترتیب به عنوان شرایط عدم تنش و تنش خشکی) و عا...

چکیده: روبات یدک کش روبات ماشین واره ای است که یک یا چند یدکِ فاقد نیروی محرکه را به دنبال خود می کشد. اضافه شدن هر یدک یک محدودیت سینماتیکی غیرهولونومیک به مساله مسیریابی اضافه می کند که باعث پیچیده-تر شدن مساله می شود. با به کاربردن مفهوم اندازه معادل (‏es‏)، مسئله برنامه-ریزی حرکت یک ‏روبات یدک کش تبدیل به مسئله برنامه ریزی حرکت روبات ماشین واره می شود. ‏مقدار پارامتر ‏es‏ با توجه به تعداد ید...