امروزه با پیشرفت تکنولوژی و فن آوری، کاربرد ربات ها در صنعت بسیار چشمگیر شده است. استفاده از ربات های متحرک به علت تحرک پذیری و مانورپذیری بالا در کارخانه ها بسیار رایج شده است. از جمله مباحثی که در اینگونه ربات ها مطرح است، مبحث افزونگی درجات آزادی است. هر چند به دلیل افزونه بودن درجات آزادی سیستم، پیچیدگی سینماتیکی، دینامیکی و کنترلی بیشتری در این دسته از سیستم های رباتیکی بوجود می آید، اما ا...

در این تحقیق روشی برای طراحی مسیر یک سیستم ربات پایه متحرک فضایی شامل پایه غیرهلونومیک و بازوی سه عضوی در حضور موانع ثابت و متحرک ارائه شده است. در اینجا از توابع پیوسته و هموار مانند توابع چندجمله ای به منظور مسیریابی ربات استفاده شده است. روش ارائه شده شامل به دست آوردن تاریخچه زمانی حرکت محرک های ربات می شود که تحت رفتار این محرک ها، ربات به پیکربندی نهایی خود می رسد. پایه به کار رفته در این...

یکی از مشکلات اصلی درمان با پروتزهای پارسیل متحرک طرح درمان می‎باشد. جهت سرعت، سهولت و دقت بیشتر در طراحی پروتزهای پارسیل متحرک می توان از رایانه استفاده کرد. مطالعه حاضر با هدف تهیه یک نرم‏افزار جهت طراحی پروتزهای پارسیل متحرک انجام شد. جهت تهیه این نرم‎افزار از نتایج پرسشنامه (بخش اول) و کتب مرجع پروتزهای پارسیل متحرک، نرم‏‎افزار visual c++ و برنامه‏ فارسی نویس مریم استفاده شد. جهت استفاده از...

در این مقاله، مدلسازی ریاضی و پاسخ دینامیکی منیپولاتور موبایل غیرهولونومیک که از یک زنجیره بازوی رباتیکی با مفاصل دورانی-کشویی و یک پایه متحرک با چرخ‌های تحریک مستقل تشکیل شده است؛ مورد بررسی قرار می‌گیرد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس-اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدلسازی دقیق این سیستم رباتیکی تأثیر متقابل حرکت همزمان دورانی و...

زمینه و هدف: امروزه پروتزهای پارسیل متحرک در جایی که بیمار به هر دلیل قادر به استفاده از ایمپلنت های دندانی و پروتز ثابت نیست، کاربرد دارد. با این وجود طبق تحقیقات صورت گرفته استفاده کنندگان از پروتزهای پارسیل متحرک در معرض تجمع پلاک و تغییرات غیرقابل قبولی از جمله ژنژیویت، پریودونتیت و لقی دندان پایه قرار دارند. اما اگر پروتزهای پارسیل متحرک تأثیرات منفی دارند، آیا این تأثیرات مخرب روی دندان ه...

در این پژوهش، معادلات حرکت برای یک توربین بادی محور افقی با پایه متحرک بدست آمده و فرکانس های طبیعی و ارتعاشات آزاد سیستم مورد بررسی قرار گرفته است. پایه توربین بادی بصورت صلب و پره های آن بصورت تیرهای انعطاف پذیر مدلسازی شده است. خمش و پیچش پره به عنوان دو درجه آزادی مورد بررسی قرار گرفته اند. شافت متصل به پره، به صورت صلب فرض شده است. در این مقاله به طور خاص یک توربین بادی 5 مگاواتی محور افقی...

در این مقاله، یک روش جدید برای طراحی قانون هدایت، جهت ردیابی  یک هدف پرنده متحرک ، بر پایه کنترل مدل پیش‌بین مقاوم (RMPC) ارائه شده است. در این راستا معادلات حرکتی با استفاده از معادلات غیرخطی سینماتیکی بیان گشته است. اساس این طراحی بر پایه قانون کنترلی حاصله از فیدبک حالت است. در این راستا از نامعادلات ماتریسی خطی (LMI) برای بهینه‌نمودن تابع هزینه، برای به‌دست‌آمدن سیگنال کنترلی، استفاده شده ا...

در این مقاله، جهت اجتناب از واژگونی برخط بازوی پایه متحرک، الگوریتمی هوشمند و نوین با در نظر گرفتن تعاملات بین بازو و پایه ی متحرک ارائه شده است. در این راستا از معیار پایداری گشتاور-ارتفاع به عنوان سنجه ی پایداری سیستم و یک تابع نمو معیار پایداری به منظور یافتن مشخصه های حرکتی موثر در وقوع ناپایداری در هر لحظه، استفاده شده است. سپس جهت بهبود مناسب پایداری سیستم از منطق فازی بهره برده شده است. ...

در این مقاله، مدلسازی ریاضی و پاسخ دینامیکی منیپولاتور موبایل غیرهولونومیک که از یک زنجیره بازوی رباتیکی با مفاصل دورانی-کشویی و یک پایه متحرک با چرخ های تحریک مستقل تشکیل شده است؛ مورد بررسی قرار می گیرد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس-اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدلسازی دقیق این سیستم رباتیکی تأثیر متقابل حرکت همزمان دورانی و...

بررسی اثرات اسپلینت کردن دندانهای پایه ضعیف پروتز پارسیل انتهای آزادبه روش تحلیل اجزای محدوددکتر مهستی سحابی1- دکتر الهیار گرامی2 - دکتر مهدی ادیب راد3 1- استادیار گروه آموزشی پروتزهای ثابت دندانی دانشکده دندانپزشکی دانشگاه علوم پزشکی شهید بهشتی 2- دانشیار گروه آموزشی ارتودنسی دانشکده و مرکز تحقیقات دندانپزشکی دانشگاه علوم پزشکی تهران 3- دستیار تخصصی گروه آموزشی پریودنتیکس دانشکده دندانپزشکی دا...