پیچیدگی معادلات حاکم بر بازوهای ماهر رباتیکی سبب شده است روش های متنوعی برای کنترل آن ها ارائه شود. مشخصه های دینامیکی بازوها در طراحی این روش ها معلوم و معین در نظر گرفته می شوند. این در حالی است که مشخصه های یادشده در بیشتر موارد به دلایلی چون نواقص ساخت، استهلاک یا طبیعت خود موضوع (مثلاً اصطکاک) به طور دقیق در دست نیستند. از این رو در این نوشتار برآنیم تا ضمن ارائه ی یک مدل دینامیکی ساده برای...

اندازه­گیری همزمان مخلوط نیوفوشین و ویکتوریا بلو توسط روش­های اسپکتروفتومتری به دلیل همپوشانی طیفی توسط روش های کلاسیک کالیبراسیون امکان پذیر نمی باشد. به وسیله روش­های کالیبراسیون چند متغیره مانند روش کم­ترین مربعات جزیی (pls) از طریق ایجاد یک مدل کالیبراسیون که شامل مخلوط­هایی با غلظت های مختلف از رنگ­های مورد اندازه­گیری در محدوده کالیبراسیون می باشد، اندازه­گیری قابل انجام خواهد بود. تصحیح ...

در مناطق خشک و نیمه‌خشک مانند کشور ما، عمده‌ترین عامل مصرف منابع آب تبخیر-تعرق می‌باشد. لذا، آگاهی از تغییرات آن و سایر فراسنج های اقلیمی نقشی موثر در برنامه ریزی، توسعه و مدیریت منابع آب ایفا می‌کند. در این پژوهش، روند تغییرات درازمدت تبخیر- تعرق گیاه مرجع، میانگین دما و بارندگی در مقیاس ماهانه مورد بررسی قرار گرفت. بدین منظور، ابتدا کلیه ی ایستگاههای سینوپتیک ایران با استفاده از روش اقلیم دوم...

سرعت موج برشی از مهم ترین پایۀ خصوصیات مهندسی خاک در ارتباط با مدول های برشی خاک است. در بسیاری از حالت ها تعیین سرعت موج برشی به وسیلۀ آزمایش های صحرایی ترجیح داده می شود که می توان آزمایش نفوذ استاندارد را مثال زد. عدم قطعیت در اندازه گیری و تخمین پارامترهای مؤثر همواره به عنوان یک مسئله مطرح است و روش های آماری گوناگونی برای در نظرگرفتن این عدم قطعیت ارائه شده است. در این مقاله یک روش نوین ب...

در مناطق خشک و نیمه خشک مانند کشور ما، عمده ترین عامل مصرف منابع آب تبخیر-تعرق می باشد. لذا، آگاهی از تغییرات آن و سایر فراسنج های اقلیمی نقشی موثر در برنامه ریزی، توسعه و مدیریت منابع آب ایفا می کند. در این پژوهش، روند تغییرات درازمدت تبخیر- تعرق گیاه مرجع، میانگین دما و بارندگی در مقیاس ماهانه مورد بررسی قرار گرفت. بدین منظور، ابتدا کلیه ی ایستگاههای سینوپتیک ایران با استفاده از روش اقلیم دوم...

چکیده خشک کردن یکی از روش های نگهداری می باشد که حذف رطوبت از طریق انتقال همزمان حرارت و جرم صورت می گیرد. به دلیل بهره‏وری کم انرژی و مدت زمان طولانی خشک کردن با هوای داغ، استفاده از تکنیک های نوین خشک کردن نظیر مادون قرمز باید مورد مطالعه قرار گیرد.  در این پژوهش اثر دما و روش خشک کردن بر پارامترهای سینتیکی برگه خرمالو به ضخامت 5 میلی متر بررسی شد. آزمون ها در سه سطح دمایی 50، 60 و 70 درجه سا...

زمینه و هدف: شبیه سازی و ارزیابی آورد رسوب رودخانه از جمله مسایل مهم در مدیریت منابع آب می باشد. اندازه گیری مقدار رسوب به روش های متداول عموماً مستلزم صرف وقت و هزینه زیادی بوده و گاهی از دقت کافی نیز برخوردار نمی باشد.  روش بررسی: در این پژوهش تخمین رسوب رودخانه سیمینه رود واقع در استان آذربایجان غربی، با استفاده از شبکه عصبی بیـزین مورد بررسی قرار گرفته و نتایج آن با روش های مرسـوم هوشمند هم...

سرمایه گذاران و مسؤولان بورس اوراق بهادار به منظور دست یابی به تصویر مناسبی از روند بازار بورس، عملکرد شرکت ها و توانایی ارزیابی گذشته جهت پیش بینی آینده، از شاخص های بورس اوراق بهادار استفاده می­کنند. مطالعات اخیر نشان می­دهد که همبستگی غیرخطی در شاخص­های بازار سهام وجود دارد. به همین منظور، این مطالعه الگوریتم جدید حداقل میانگین مربعات خطا مبتنی بر کرنل که الگوریتم آنلاین و غیرخطی است را برای...

چکیده چکیده سابقه و هدف: برآورد دبی در حوضه های آبریز با داده های آماری محدود، همواره مورد توجه پژوهش گران خصوصاً در کشور های در حال توسعه می باشد. در بسیاری از موارد، داده های مشاهداتی دبی یا در دسترس نبوده و یا از لحاظ کیفیت و کمیَت کافی نیستند. این عامل طرح های مدیریت منابع آب را با مشکل روبه رو می سازد. بنابراین روش هایی که به کمک آن ها بتوان میزان آبدهی رودخانه در حوضه های بدون آمار یا دارای...

یکی از مراحل اصلی در مطالعات منابع آب برآورد توزیع مکانی بارندگی در مقیاس‌های زمانی متفاوت می‌باشد. مطالعه بارش به­عنوان یک عنصر بسیار مهم و رکن اساسی در مطالعات بیلان آب و اساس برنامه‌ریزی‌های منابع طبیعی هر کشوری شناخته می‌شود. به­دلیل کمبود ایستگاه‌های باران‌سنجی و نقطه‌ای بودن این ایستگاه‌ها، استفاده از مدلی که علاوه بر مقادیر بارش ایستگاه‌ها از عوامل دیگری همچون توپوگرافی، رطوبت و جهت‌شیب...