کنترل درجه دو خطی گسسته به منظور کنترل بهینه سیستم های خطی معین به صورت موثری استفاده شده است. از آنجا که ربات به شدت غیر خطی، با تزویج سنگین، چند متغیره و نسبتاً نامعین است، کنترل درجه دو خطی گسسته ربات با چالش های مختلفی روبرو می شود. این پایان نامه برای غلبه بر مشکلات، به ارائه روش نوینی در کنترل بهینه بازوی رباتیک مجهز به موتورهای الکتریکی با بکارگیری استراتژی کنترل ولتاژ برای انجام کارهای ت...

زمینه و هدف : در شغل نانوائی ریسک فاکتورهای بسیاری وجود دارند که می توانند باعث ایجاد اختلالات اسکلتی- عضلانی گردند.پیشگیری از بروز این اختلالات نیز مستلزم انجام ارزیابی جامعی از وضعیت های کاری با استفاده از روش های ارزیابی پوسچر می باشد. در این تحقیق از تکنیک شاخص ocra که به عنوان یکی از کامل ترین روش ها جهت ارزیابی مواجهه نقاط انتهایی اندام فوقانی با حرکات تکراری محسوب می شود برای این منظور ا...

چکیده: در این مقاله طراحی کنترل‌کننده‌ی مدلغزشی تطبیقی برای جرثقیل هوایی دو درجه‌ی آزادی همراه با نامعینی ارائه‌ شده‌ است. جرثقیل هوایی سیستمی غیرخطی و دینامیک بوده و کنترل آن، یکی از موضوعات مهم کنترلی است. هدف کنترلی به دست آوردن قانون کنترل بدون نوسانات شدید تکراری فرکانس بالا است که سیستم را در برابر نا‌معینی‌های محدود و بدون حد بالای معلوم مقاوم کند. از بین روش‌های کنترل مقاوم، کنترل مدلغز...

در این رساله الگوریتم های مکانیابی خطا در خطوط انتقال جبران شده با upfc ارائه شده است. این روش ها با توجه به میزان اطلاعات موجود از باس های طرفین upfc و با در نظرگرفتن مود عملکرد آن به سه دسته و 5 حالت تقسیم بندی شده است. در دسته اول (حالت اول و دوم) فرض شده اطلاعات کامل باس های طرفین جبران ساز در اختیار مکان یاب خطا بوده و در حالت های سوم و چهارم (دسته دوم)به ترتیب تنها اطلاعات اختلاف جریان و ...

چکیده: در این مقاله طراحی کنترل کننده ی مدلغزشی تطبیقی برای جرثقیل هوایی دو درجه ی آزادی همراه با نامعینی ارائه شده است. جرثقیل هوایی سیستمی غیرخطی و دینامیک بوده و کنترل آن، یکی از موضوعات مهم کنترلی است. هدف کنترلی به دست آوردن قانون کنترل بدون نوسانات شدید تکراری فرکانس بالا است که سیستم را در برابر نا معینی های محدود و بدون حد بالای معلوم مقاوم کند. از بین روش های کنترل مقاوم، کنترل مدلغزشی...

در مسئله کاوش الگوهای تکراری به دنبال مجموعه هایی هستیم که در تعداد قابل توجهی از تراکنش ها (رکوردها) دیده می شوند. کاوش الگوهای تکراری در جریان های داده کاربرد زیادی در صنعت، تجارت و علوم مختلف دارد. به دلیل سرعت زیاد، بی پایان بودن، حجم بالا و ماهیت تغییر کننده محتوای جریان های داده، یافتن الگوهای تکراری در این نوع داده ها مسئله ای چالش برانگیز است. مدل پنجره لغزنده یکی از مدل های محبوب و پرک...