در این پایان نامه به بررسی ربات های مدولی شکل پذیر می پردازیم. با بررسی خرپا های با هندسه ی متغیر و ربات های مدولی، مدول های مثلثی شکلی طراحی می کنیم که مزیت های هر دو دسته را دارا باشند. در ادامه دینامیک این مدول ها بررسی خواهد شد و معادلات حاکم استخراج می شوند. با تغییر فرم مدول ها و تغییر در اتصالات بین آنها می توان این مجموعه مدول ها را شکل دهی کرد. نحوه ی ایجاد این تغییرات برای رسیدن به شک...

تصادف رانندگی یکی از 10 علت شایع مرگ و میر در سراسر جهان بوده و هزینه قابل توجهی را نیز بر اقتصاد کشورها تحمیل می کند در ایران نیز برآوردها نشان می دهد که تصادفات رانندگی یکی از علل شایع مرگ بوده و همچنین میزان تصادفات و مرگ و میر و عوارض ناشی از آن در سالهای اخیر افزایش یافت است امروزه 50 درصد عامل تصادفات و مرگ و میر ، اتومبیل می باشد و از نظر هزینه اقتصادی سالانه 1 بیلیون دلار خسارت وارد می ...

کابرد ربات به عنوان یک ابزار در بهبود شرایط کاری و انجام کاری سخت و دقیق در محیطهایی که امکان کار انسان در آن مهیا نیست و یا هر گونه خطا صدمات جبران ناپذیری را به مجموعه تحمیل مینماید، هر روز بیش از پیش نمایان میشود و نفوذ آن در صنعت کاملا محسوس مینماید. استفاده از رباتها در صنایع گوناگون مستلزم شناخت گونه های مختلف ربات، محدوده کاری و دقت های آنهاست. حال آنکه دقت آنها در گرو خطاهای ناشی از ساخ...

ناتوانی خواندن یکی از انواع اختلالات یادگیری است که در نتیجه آن افراد در تشخیص و شناسایی کلمات و درک معنا و مفهوم جملات با مشکل روبه رو می شوند. پژوهش حاضر با هدف بررسی تأثیر استفاده از نقشه مفهومی در افزایش یادآوری و درک مطلب دانش آموزان مبتلا به ناتوانی خواندن و مقایسه آن با روش تدریس متقابل انجام گرفته است. روش پژوهش شبه آزمایشی با استفاده از طرح پیش آزمون و پس آزمون بوده است. تعداد 16 دانش ...

امروزه ربات های دوپا توجه بسیاری از محققان در سراسر دنیا را به خود جلب کرده است و تحقیقات زیادی در این زمینه در حال انجام می باشد. ربات های دوپا دارای تحرک پذیری بهتری نسبت به ربات های چرخ دار به ویژه برای عبور از محیط های ناهموار، پله ها و موانع می باشد. برای آنکه ربات قادر باشد بر روی سطوح مختلف حرکت نماید، لازم است که ربات حرکتش را با شرایط مختلف سطح وفق داده و با حرکت مناسب پا و بالا تنه، پ...

با پیشرفت های حاصل شده در زمینه مواد هوشمند به ویژه پیزوالکتریک ها، استفاده از این مواد به عنوان سنسور و عملگر در سیستم های مختلف جایگاه ویژه ای یافته و افزایش روز افزونی داشته است. یکی از زمینه های کاربرد این مواد استفاده از آنها به عنوان سنسور و عملگر به منظور کاهش ارتعاشات در سازه های الاستیک از جمله ربات های انعطاف پذیر است. در این پایان نامه ابتدا با استفاده از معادلات متشکله استاندارد پیز...

چکیده ندارد.

در این رساله، سه ایده برای تامین همگرایی مسئله ردیابی کنترل یادگیر تکرار شونده پیشنهاد شد که یک تکنیک برطبق روش مبتنی بر مقادیر ویژه و تکنیک دوم مبتنی بر لیاپانف است که در هر کدام شاخص عملکرد جدیدی معرفی گردید. دو تکنیک بکارگیری وزن های متغیر با تکرار در شاخص عملکرد بجای شاخص (تصحیح شاخص عملکرد) متداول می باشد و تکنیک سوم بکارگیری خودتنظیم بهره لیاپانف در بهره یادگیری (تصحیح در بهره یادگیری) اس...

هدف این پایان نامه ارائه یک سامانه تهیه بر خط نقشه سه بعدی مبتنی بر نمایش ابر نقاط و مکان یابی هم زمان ربات های سیار است. حسگر این سامانه یک دوربین rgb-d می باشد که نمایشی مبتنی بر ابر نقاط از محیط ارائه می دهد. در ادامه سامانه به دو بخش پیش کاو و پس کاو تقسیم شده و ابتدا وظایف هر بخش و روش های موجود برای پیشبرد هر بخش بررسی شده است. پس از آن برای قسمت مسافت سنجی دیداری در بخش پیش کاو کتابخانه ...

امروزه همه فعالیت های صنعتی به سمت خودکار شدن فرآیندها پیش می روند. هدف از خودکار کردن، کاهش هزینه ها و بهینه ساختن منابع هست. این خودکار کردن فرآیندها باید بتواند کیفیت محصولات را نیز تضمین نماید. بدین منظور روش های داده کاوی استفاده می گردد تا بتوان کیفیت محصول را بهبود بخشید. یکی از کارهایی که داده کاوی برای بهبود کیفیت و بالا بردن قابلیت نگهداری انجام می دهد، تشخیص و یا پیش بینی خطای سیستم ...