در این پایان¬نامه، روش کنترل فازی مقاوم امپدانس، با راهبرد کنترل ولتاژ، روی ربات توان¬بخش ران و زانو، به نام فیزیوترابات ارائه شده است. نوآوری این طرح در به¬کارگیری راهبرد کنترل ولتاژ به جای راهبرد کنترل گشتاور و همچنین استفاده از یک کنترل کننده¬ی فازی تطبیقی برای جبران عدم قطعیت روی ربات فیزیوترابات می¬باشد. روش¬های کنترلی بر مبنای مدل به دینامیک دقیق سیستم نیاز دارند و حضور عدم قطعیت¬ عملکرد ...

مسأله گالری هنر (حفاظت چندضلعی¬ها) یکی از مسائل مهم در زمینه قابلیت دید است و به دلیل کاربرد¬های فراوانش در رباتیک مورد توجه محققان قرار گرفته است. شناخت محیط و واکنش به ورودی¬های دریافتی از توانایی¬های بنیادی هر سیستم رباتیک است. مسأله گالری هنر درواقع به شناخت محیط با ابزارهای بهینه می پردازد. این ابزارها می¬توانند شامل حسگرها، نورافکنها یا دوربین¬ها باشند. یکی از نقاط ضعف¬ مسأله گالری هنر د...

ربات تعادلی دو چرخ در سال های اخیر کاربردهای وسیعی در حوزه های حمل و نقل، نظامی و تفریحی پیدا کرده است. هدف از این پژوهش، شبیه سازی، طراحی و ساخت سامانه ربات دو چرخ در ابعاد آزمایشگاهی و چگونگی پیاده سازی کنترل کننده مورد نظر به منظور حفظ تعادل ربات است. در گام اول معادلات دینامیکی ربات بدست آمده و در محیط سیمولینک شبیه سازی شده است و نتایج آن توسط نرم افزار تحلیل دینامیکی آدامز صحه گذاری شده ا...

بمنظور بررسی کمی و کیفی آگهی بازرگانی در روزنامه های ایران از 620 شماره ای که دو روزنامه معتبر کیهان و اطلاعات ظرف یکسال (مهرماه 1364 تا مهرماه 1347) منتشر کرده اند، 310 شماره به تناوب از هر یک از دو روزنامه انتخاب شد. در این 310 شماره جمعا 18625 آگهی منتشر شده است که آگهی صفحات نیازمندیها در این تعادا منظور نشده اند. از بررسی کمی آگهی ها نتایج زیر بدست آمد: 1- از نظر موضوع مورد آگهی، 7/46% از ...

در این تحقیق طراحی مسیر بهینه در فضای مفاصل ربات به روش شبکه عصبی بررسی شده است. بدین منظور ابتدا به معرفی شبکه های عصبی مصنوعی و انواع آنها پرداخته شده است. شبکه های عصبی پیشرو و بازگشت پذیر به عنوان دو گروه اصلی از شبکه های عصبی معرفی شده اند. از شبکه های عصبی پیشرو به عنوان ابزاری برای حل مساله سینماتیک معکوس و از شبکه های عصبی بازگشت پذیر به منظور حل مسائل بهینه سازی بهره گرفته شده است. در ...

در این پایان نامه، چگونگی تست و تعیین مشخصه های عملکردی یک نمونه ربات شش درجه آزادی ساخته شده، پس از مدلسازی آن، توسط انجام تست های آزمایشگاهی بر روی ربات مورد بررسی قرار گرفته است. در ابتدا پس از معرفی ربات 6r ساخته شده، مدلسازی ریاضی سینماتیک و دینامیک آن توسط نرم افزار mathematica صورت گرفته است و کلیه معادلات سینماتیک و دینامیکی آن برای هر شش درجه آزادی آن، استخراج گردیده است. سپس مدل مکانی...

مقدمه: براساس فرضیه­ خلق همخوان و نظریه باور، افراد اطلاعات هیجانی خوشایند و ناخوشایند را به­صورت انتخابی پردازش می­کنند. هدف اصلی مطالعه­ حاضر تعیین اثر درماندگی آموخته شده بر بازیابی خاطرات ناخوشایند در اشخاصی است که درمعرض شکست مکرر در حل مسأله قرار گرفته­اند. روش: چهل و پنج شرکت کننده (20 مرد و 25 زن) درمطالعه شرکت داشتند. شرکت کنندگان به­ طور تصادفی به یکی از سه گروه زیر تقسیم شدند: 1. گرو...

هدف این تحقیق مقایسه اثر بخشی آموزش های مراکز پیش دبستانی تحت پوشش بهزیستی و آموزش و پرورش در نوآموزان دختر و پسر با کنترل هوش بود. تحقیق از نوع علّی ـ مقایسه ای و جامعه ی آماری متشکل از نو آموزان مراکز پیش دبستانی تحت پوشش بهزیستی و آموزش و پرورش شهر تبریز بود. نمونه شامل 240 نوآموز (120 پسر و 120 دختر) از 60 مرکز بود که با روش تصادفی چندمرحله ای انتخاب شدند. ابزارهای مورد استفاده در پژوهش، آزم...

مقدمه: براساس فرضیه­ خلق همخوان و نظریه باور، افراد اطلاعات هیجانی خوشایند و ناخوشایند را به­صورت انتخابی پردازش می­کنند. هدف اصلی مطالعه­ حاضر تعیین اثر درماندگی آموخته شده بر بازیابی خاطرات ناخوشایند در اشخاصی است که درمعرض شکست مکرر در حل مسأله قرار گرفته­اند. روش: چهل و پنج شرکت کننده (20 مرد و 25 زن) درمطالعه شرکت داشتند. شرکت کنندگان به­ طور تصادفی به یکی از سه گروه زیر تقسیم شدند: 1. گرو...

هدف این تحقیق مقایسه اثر‌بخشی آموزش‌های مراکز پیش‌دبستانی تحت پوشش بهزیستی و آموزش و پرورش در نوآموزان دختر و پسر با کنترل هوش بود. تحقیق از نوع علّی ـ مقایسه‌ای و جامعه‌ی آماری متشکل از نو‌آموزان مراکز پیش‌دبستانی تحت پوشش بهزیستی و آموزش و پرورش شهر تبریز بود. نمونه شامل 240 نوآموز (120 پسر و 120 دختر) از 60 مرکز بود که با روش تصادفی چندمرحله‌ای انتخاب شدند. ابزارهای مورد استفاده در پژوهش، آزم...