استفاده از ربات های توان بخشی در دهه های اخیر از سوی گروه های تحقیقاتی مختلف مورد توجه قرار گرفته است. در این پژوهش ابتدا ربات های توان بخشی پا مورد بررسی کلی قرار گرفت تا پارامترهای اساسی در طراحی یک ربات توان بخشی و مشکلات مدل های موجود شناسایی شود. در نهایت پیشنهادات مختلفی برای طراحی یک ربات جدید با عملکرد بهینه مطرح شد و پس از امکان-سنجی ساخت و اطمینان اولیه از جواب گو بودن مدل ارائه شده، ...

مقاله حاضر ضمن تبیین لزوم بازنگری در روش‍های موجود جهت تخمین معیارهای عملکرد سیستم‍های منابع آب شامل اطمینان‍پذیری، برگشت‍پذیری و آسیب‍پذیری، روشی جدید جهت مرتفع‍کردن معایب و اشکالات روش‍های کمی‌کردن این معیارها در روش‍های کلاسیک ارائه می‍دهد. اطمینان‍پذیری، برگشت‍پذیری و آسیب‍پذیری معیارهای بسیار پرکاربردی در ارزیابی عملکرد سیستم‍های منابع آب می‍باشند که در سه دهه اخیر در بسیاری تحقیقات مورد ا...

برنامه ریزی برای سیستم های آبی در جهت آمادگی برای توسعه، نیازمند مطالعات آتی به جهت تخمین سطوح پایداری برای تقاضا می باشد. از این رو در این مطالعه، از سه روش جهت تخمین سطوح پایداری برای تأمین و تقاضای آب در یک مطالعه موردی در حوضه آبریز اهرچای در ناحیه شمال شرقی ایران استفاده شده است. در روش اول، جریانات داخلی و منشاء و استفادههای نهایی از کل منابع برای هر زیر سیستم تخمین زده شده است و در نهایت...

برنامه‌ریزی برای سیستم‌های آبی در جهت آمادگی برای توسعه، نیازمند مطالعات آتی به جهت تخمین سطوح پایداری برای تقاضا می‌باشد. از این رو در این مطالعه، از سه روش جهت تخمین سطوح پایداری برای تأمین و تقاضای آب در یک مطالعه موردی در حوضه آبریز اهرچای در ناحیه شمال شرقی ایران استفاده شده است. در روش اول، جریانات داخلی و منشاء و استفادههای نهایی از کل منابع برای هر زیر سیستم تخمین زده شده‌ است و در نهای...

مقاله حاضر ضمن تبیین لزوم بازنگری در روش‍های موجود جهت تخمین معیارهای عملکرد سیستم‍های منابع آب شامل اطمینان‍پذیری، برگشت‍پذیری و آسیب‍پذیری، روشی جدید جهت مرتفع‍کردن معایب و اشکالات روش‍های کمی کردن این معیارها در روش‍های کلاسیک ارائه می‍دهد. اطمینان‍پذیری، برگشت‍پذیری و آسیب‍پذیری معیارهای بسیار پرکاربردی در ارزیابی عملکرد سیستم‍های منابع آب می‍باشند که در سه دهه اخیر در بسیاری تحقیقات مورد ا...

در این کار پژوهشی سنتز کمپلکسهای نیکل(ii) با لیگاندهای ماکروسیکل با دهندههای n4o3 شامل گروههای آمینی آویزان انجام گرفت. به این منظور ابتدا دیآلدئید [2-[3-(2-فرمیل فنوکسی)-2-هیدروکسی پروپوکسی)بنزآلدئید] در اثر واکنش سالیسیلآلدئید با 3،1-دی کلرو-2-پروپانول تهیه شد. در یک بخش از کار کمپلکسهای فلزی شیفباز از طریق تراکم تمپلتی این دیآلدئید با آمین تریس(2-آمینو اتیل)آمین و در حضور نمکهای نیکل(ii) تهی...

مدیریت و برنامه ریزی منابع آب در مقیاس حوضه مسأله پیچیده ای است که مستلزم استفاده از ابزار مدلسازی موثر برای یافتن یک طرح بهینه برای توسعه حوضه آبریز خواهد بود. با وجود این یکی از اهداف بلند مدت راهبردی آب ایجاد موازنه میان تقاضای آب دربخش های گوناگون شرب، کشاورزی و صنعتی و منابع آب اعم از منابع سطحی و زیرزمینی به بهترین شیوه ممکن می باشد. به منظور حل مسأله بهره برداری و تخصیص بهینه منابع آب در...

نانوکامپوزیتهای کربن بلک/دیاکسید منگنز، گرافیت/دیاکسید منگنز، کربن بلک/گرافیت/دیاکسید منگنز، کربن ولکان/دیاکسید منگنز و نانولولهکربنی/دی اکسید منگنز به روش سونوشیمی و در محلول آبی سولفات منگنز و برومات پتاسیم سنتز شد. ویژگیهای الکتروشیمیایی نانوکامپوزیتها با نسبتهای وزنی متفاوت توسط ولتامتری چرخهای، کرونوپتانسیومتری و طیف امپدانس الکتروشیمیایی بررسی شد. خواص فیزیکی، ساختار، ریخت شناسی و مساحت س...