این مقاله به دو موضوع پایدارسازی وسایل ابر حفره ساز در مود عمق و تخمین متغیرهای حالت برای اجرای کنترل کننده طراحی شده می­پردازد. ابتدا با بهره گیری از تئوری خطی سازی با پسخور، مدل غیرخطی، خطی سازی و سپس برای پایدار کردن مدل کنترل کننده­ایی بر مبنای روش LQR طراحی شده است. این روش نیاز به پسخور همه متغیرهای حالت دارد، در حالی که در عمل، اندازه گیری همه متغیرهای حالت ممکن نیست و لازمست داده های حس...

خستگی بدنه خودرو در اثر حرکت روی جاده از عوامل مهم تعیین کننده عمر کاری خودرو می باشد. بر این پایه، در این پایان نامه در ابتدا توضیحاتی در مورد چگونگی مدلسازی و المان بندی و سپس در مورد تحلیل های مورد نیاز در مورد بدنه خودرو ارائه شده است. در ادامه روش های مختلف شبیه سازی جاده توضیح داده شده اند و جاده ای تولید شده است. در نهایت با استفاده از این شرایط مرزی و مدل المان بندی و صحت سنجی شده، عمر ...

سیستم اعصاب مرکزی (CNS) برای تضمین انعطاف‌‌پذیری و پایداری حرکات، تعداد زیادی از مفاصل و عضلات را به کار می‌‌گیرد. هنوز به وضوح مشخص نیست که CNSچگونه مسأل پیچیدة کنترل حرکات را حل می‌کند. نظریة کنترل پودمانی یکی از موفق‌‌ترین نظریه‌‌های مطرح شده در کنترل حرکت است. بر اساس این نظریه، برخی پایه‌‌های حرکتی (مانند سینرجی‌‌های عضلانی) ...

آشنایی با نحوه حرکت و تغییر مختصات نقاط سطح زمین با زمان، برای انواع کاربردهای ژئودتیک امری بسیار مهم و ضروری است. هدف از این تحقیق مدل‌سازی وابسته به زمان جابه‌جایی و تغییر مختصات نقاط سطحی زمین در اثر حرکت صفحه‌های زمین ساختی در محدوده رشته‌کوه‌های البرز و تخمین جابجایی در نقاطی از یک شبکه ژئودزی کلاسیک در البرز است. این مدل‌سازی بر اساس بردارهای سرعت مشاهدات GPS جمور و همکاران بین سال‌های 20...

وقوع بحران‌های مالی در دهه‌های اخیر موجب وارد آمدن خسارات بسیار بر اقتصاد و همچنین بنگاه‌های اقتصادی در بسیاری از کشورها گردیده است. رویکرد ارزش فرین نگرشی جدید به پدیده بحران مالی است که توانسته به تحلیل رویدادهایی که احتمال وقوع آن‌ها اندک ولی خسارات ناشی از آن‌ها قابل‌توجه است کمک نماید. در این پژوهش با استفاده از نظریه ارزش فرین و معادلات دیفرانسیل تصادفی به دنبال یافتن روشی نوین برای محاسب...

منحنی مشخصه آب خاک نشان دهنده تغییرات رطوبت در برابر مکش آب خاک است که در مسائل حرکت آب در خاک دارای اهمیت بسیار زیادی می باشد. اندازه گیری این منحنی در آزمایشگاه وقت گیر و پرهزینه است، بنابراین روش های بسیاری برای تخمین آن ارائه شده است که از آن جمله می توان به توابع انتقالی اشاره نمود. با استفاده از توابع انتقالی امکان تخمین منحنی مشخصه از روی سایر پارامترهای خاک که اندازه گیری آنها آسان تر ا...

هدف از این پایان نامه ، شبیه سازی بخش تخمین حرکت استاندارد کد کننده ویدئویی h.264 تحت بوردهای dsp می باشد. از آنجائیکه حدود 50 تا 70 درصد از زمان پردازش کدکنندگی، صرف عملیات تخمین حرکت می شود و از طرفی، تخمین حرکت به روش جستجوی کامل، خود زمان زیادی را می طلبد و مسئله بلادرنگ بودن کد کنندگی را تحت الشعاع قرار می دهد. این بخش در استانداردهای کد کننده ویدئویی از اهمیت بالایی برخوردار است. برای کا...

رابطه بین پول و قیمت از دیرباز مورد بحث مکاتب مختلف اقتصادی بوده است. با وجود نظرات مختلف، اکثریت اقتصاددانان بر پولی بودن تورم در بلندمدت اتفاق‌نظر دارند. اگرچه در شکل­گیری تورم عوامل مختلفی نقش دارند، اما در این زمینه اقتصاددانان مکتب کلاسیک معتقدند که تورم یک پدیده پولی بوده و رشد نقدینگی عامل اصلی بروز آن است. در راستای تبیین پولی بودن تورم، پیش­بینی آن و آگاهی از چگونگی حرکت آن در اقتصاد، ...

هدف این نوشتار کنترل غیرمرکزی تعدادی ربات سه‌چرخ به‌منظور شکار و پوشش حول هدف متحرک است. دینامیک هدف متحرک طوری در نظر گرفته شده که در حال فرار از ربات‌های مهاجم بوده و هیچ‌گونه قید حرکتی ندارد. برای تعیین معادلات حرکت از روش دینامیک کین،و برای تخمین موقعیت نسبی و متغیرهای حالت ربات‌های دیگر و هدف نیز از فیلتر و صافی کالمن استفاده شده است. مأموریت در سه سطح شیب‌دار، کروی و استوانه‌یی انجام شده ...