هدف از این پایان نامه ارائه روشی مبتنی بر کنترل وفقی فازی برای کنترل مسیر ربات جهت دفع اختلالات نیروی خارجی ناشناخته بر آن می باشد به‎نحوی که هم خواص مهمی نظیر پایداری برای آنها قابل اثبات باشد و هم بتوان آنها را برای دسته وسیعی از ریات‎های زنجیره‎ای صلب که در شرایط کاری مختلف و با مدل های محیطی نامعین کار می کنند، به کار برد. فیدبک موقعیت و سرعت مفاصل، و پیش تغذیه نیرو در کنترل سیستم و دفع اخت...

در تحقیق حاضر، با استفاده از ترکیب تئوری dsd و روش level set جبهه تراک تعقیب شده است. نخست، با استفاده از یک کد dsd یا از طریق مراجع، روابط d-? و d ?-d-? برای مواد شدیدالانفجار و مخلوط های گازی به دست آورده شده است، سپس با استفاده از روش level set، جبهه تراک در هندسه های مختلف تعقیب شده است. برای مواد شدیدالانفجار که در آن ها انحنا نقش مهمی را در دینامیک جبهه تراک دارد، همخوانی خوبی بین نتایج ت...

خودکاری و همکاری از مهمترین جنبه های تحقیقاتی سیستم های بدون سرنشین هستند که به واسطه آن ها، استفاده بیشتری از مزیت این سیستم ها امکان پذیر می شود. بیشترین کاربردها مربوط به موسسات دولتی مانند گشت ساحلی، گشت مرزی، خدمات اورژانسی و پلیس است که نیاز به سیستم های نظارت و مراقبت دارند. در این تحقیق یک الگوریتم همکاری برای تیمی از پهپادهای خودکار به منظور تعقیب هدف متحرک در محیطی پرخطر طراحی و شبیه ...

بیشتر تغییرات زمین‌شناسی یک پاسخ لرزه‌ای دارند اما گه‌گاه در گستره‌های طیفی خاصی بیان می‌شوند که در داده‌های با باند وسیع پنهان شده‌اند. تجزیه طیفی زمان- بسامد یکی از روش‌هایی است که به‌کار می‌آید تا به تفسیر چنین مواردی کمک کند. روش‌های زمان- بسامد متعدد هستند و از میان آنها می‌توان به روش‌های تبدیل فوریه زمان-کوتاه، تبدیل موجک پیوسته، توزیع ویگنر- ویل، تبدیل S و روش تجزیه با تعقیب تطابق اشاره...

 اخیراً  استفادهازابزارشبیه سازیجریانترافیکبه عنوانیکیازروشهایکارآمدمدیریتترافیک،کنترلترافیک،تصمیم گیری و انتخاب راهبرد بهینه، روز به روز در حال افزایش می باشد. این در حالی است که تمامی مدل‌های شبیه‌سازی ترافیکی میکروسکوپی1 نیازمند یک مدل تعقیب خودرو مناسب اند تا بتوانند شرایط واقعی را به بهترین صورت ممکن نمایش دهند. تاکنون مدل‌های تعقیب خودرو بسیار زیادی مطرح شده‌اند. تمامی مدلهای سن...

مدیریت عدالت کیفری با رویکرد حقوق بشری و مشارکتی ضمن حفظ جلوه­های ترمیمی در فرآیند کنترل جرم به دنبال کاهش جمعیت کیفری، تراکم پرونده ها و هزینه های عدالت کیفری می‌باشد. لذا زمانی که تعقیب، صدور حکم یا اجرای مجازات ضرورت نداشته، اعطای فرصتی به بزهکار جهت اصلاح و بازپروری مناسب باشد و عمل ارتکابی نیز از جرائم مهم (جنایی) نباشد سیاست، مداخله حداقلی و مدارا پیش می‌گیرد. کشور ما در این رهگذر...

در بخش کشاورزی، یکی از عملیاتی که انرژی زیادی مصرف می کند خشک کردن محصولات کشاورزی می باشد. در کشورهایی مانند ایران که از تابش متوسط روزانه بالایی در سال برخورداراند می توان از انرژی خورشیدی برای این منظور استفاده کرد. برای افزایش بازده انرژی کلکتورهای خورشیدی، بایستی از کاهش سطح موثر کلکتورها بدلیل حرکت ظاهری خورشید ممانعت به عمل آورد، که این امر فقط توسط تعقیب خورشید امکان پذیر است. با توجه ب...

چکیده : مسئله تعقیب هدف یکی از مهمترین مسائلی است که در سیستم های دفاعی مطرح می باشد. منظور از تعقیب هدف این است که با استفاده از اطلاعات اندازه گیری شده ی آغشته به نویز، مکان و سرعت هدف را بدست آوریم. در این پایان نامه به دنبال آن هستیم که به بررسی روش های مختلفی که تاکنون برای مسئله تعقیب هدف ارائه شده است بپردازیم. مسئله تعقیب هدف با توجه به نوع هدف و اطلاعاتی که از هدف در دسترس است به انوا...

امروزه خودرو به عنوان اصلی ترین وسیله حمل و نقل در زندگی انسان محسوب می شود و نیاز برای سفرهای شهری و بین شهری هر روزه در حال افزایش است. از این رو توجه ویژه ای از سوی مراکز علمی و صنعتی به حوزه هوشمندسازی خودروها معطوف شده است تا علاوه بر افزایش ایمنی در رانندگی، حجم ترافیک خودروها و احتمال بروز تصادف در آن ها را کاهش دهند. یکی از مهم ترین پیش نیازها برای دستیابی به سیستم های حمل و نقل هوشمند،...

در این مقاله مسئله حرکت هماهنگ یک گروه زیرسطحی با در نظر گرفتن مسئله اجتناب از برخورد زیرسطحی ها با موانع و همچنین با یکدیگر مورد بررسی قرار می گیرد. بدین منظور در ابتدا با استفاده از روش گام به عقب، برای یک زیرسطحی کنترلگر تعقیب مسیر طراحی می گردد. اثبات پایداری کنترلگر ارائه شده با استفاده از قاعده لیاپانوف انجام می گیرد. در ادامه با استفاده از قواعد تئوری گراف، مدل سازی ارتباط بین زیرسطحی ها...