در این مقاله، مدلی مرکب از ربات موازی صفحه ای به همراه یک بازوی دو درجه آزادی ارائه می شود. بازوی رباتیک بر مبنای رباتهای موازی کابلی است که زنجیرة سینماتیکی سری اضافه شده به زنجیرة موازی، منجر به هم افزایی در این مدل مرکب می شود. بازوی مرکب می تواند خصوصیات مکانیزمهای سری و موازی را ایجاد کند. مفهوم قابلیت جهت دهی مجری نهایی در فضای کاری، به تعیین معیار عملکردی ربات می انجامد. اغلب بازوان مواز...

در این مقاله به مدل سازی ریاضی و شبیه سازی یک سیستم رباتیکی کابلی با هدف توان بخشی بیمارانی که به شدت دچار ناتوانی در راه رفتن هستند، پرداخته شده است. به این منظور از یک ربات موازی کابلی برای کمک به حرکت بیمار بر روی تردمیل استفاده شده است. ابتدا الگوی صحیح حرکت راه رفتن در نظر گرفته شده است و معادلات سینماتیکی و دینامیکی برای بدست آوردن کشش در کابل ها در کل چرخه حرکت استخراج شده است. سپس با اس...

در این مقاله تحلیل دینامیکی و کنترل مقاوم pidربات های موازی کابلی که به صورت کامل مقید می باشند، مورد بررسی قرار می گیرد. از آنجا که در این کلاس از ربات هاکابل ها باید در تمامی مانورهای حرکتی خود تحت کشش باشند، کنترل آن ها چالش برانگیزتر از همتایان آن ها با ساختارهای سری و موازی بوده و توسعه نظریه های کنترلی برای این دسته از ربات هاکمتر مورد توجه قرار گرفته و مسائلی از قبیل تحلیل پایداری مقاوم ...

افزودن مهاربند به سازه ها از جمله روش های معمول مقاوم سازی به شمار می آید. ایده استفاده از کابل به عنوان مهاربند در ساختمان ها که در چند سال اخیر مورد توجه قرار گرفته است؛ مبتنی بر ویژگی های آن اعم از انعطاف پذیری، ظرفیت بالای تحمل نیروهای کششی و عدم تحمل نیروی فشاری می باشد. بیشتر تحقیقات موجود در مورد رفتار سازه های با مهاربند کابلی تئوری و در محدوده رفتار خطی و یا غیرخطی با در نظر گرفتن رفتا...

ربات های کابلی گونه ای از ربات های موازی هستند که در آنها به جای عضو های صلب از کابل استفاده گردیده است. این امر باعث کاهش هزینه و زمان ساخت، نصب، راه اندازی و نگهداری ربات می گردد. اما به علت ناتوانی کابل در تحمل فشار، کنترل ربات های کابلی همواره چالشی را برای محققین به وجود آورده است. در این پایان نامه، سینماتیک، دینامیک و کنترل یک ربات کابلی سه درجه آزادی با ساختار جدید (غلتش، گردش و خیز) م...

در این پایان نامه دو روش تحلیل بار افزون مودال جهت ارزیابی لرزه ای پل های کابلی خودایستا پیشنهاد می شود. روش اول، تحلیل بارافزون با یک بار اجرا و روش دوم، تحلیل بارافزون با رویکرد تعادل انرژی نام دارد. پل کابلی خودایستای مدل سازی شده در این پژوهش پل کوئینسی آمریکا می باشد که برای مدل سازی آن از نرم افزار opensees استفاده شده است. همچنین برای بررسی دقت روش های بارافزون پیشنهادی بر روی پل کابلی خ...

در این پایان نامه با روش های تفاضل متناهی فشرده و انتگرال و مشتق کسری آشنا می شویم . ابتدامعادله ی دیفرانسیل کابلی کسری را با یک روش تفاضل متناهی صریح حل می کنیم و سپس به حل یک معادله ی کابلی کسری با استفاده از چهار روش تفاضل متناهی فشرده ی پرداخته ایم. در نهایت با توجه به نتایج به دست آمده روش‎iicfds‎ در بین روش های دیگر از دقت بالاتری برخوردار است.

هدف از انجام این پژوهش بررسی رابطه?ی بین تیپ شخصیتی a و b مدیران با سلامت روان کارکنان صداوسیمای شهرستان خرم?آباد????????????? بود روش انجام پژوهش از نوع همبستگی و جامعه آماری شامل کلیه مدیران و کارکنان صدا و سیمای شهر خرم آباد بودند

چکیده با توجه به خواصی که کابلها دارند، استفاده از آنها در سازههایی مانند پلهای کابلی و معلق، سقفهای معلق، برجها و دکلهای مهار شده و ... رایج است. کابلها با سطح مقطع کوچک و وزن کم دارای مقاومت کششی بسیار بالایی بوده و مقاومت خوبی در برابر خوردگی، سایش و خستگی دارند . این مزایای باعث شدهاند که محققین علم سازه اخیراً به فکر استفاده از آنها در مقاوم سازی ساختمانها بیافتند . در این پایان نام...

چکیده هدف این پژوهش بررسی رابطه بین تیپ شخصیتی (aوb) و سبک رهبری مدیران مدارس متوسطه شهر تهران از دیدگاه معلمان بوده است. . روش پژوهش توصیفی و از نوع همبستگی بود. جامعه ی آماری پژوهش شامل مدیران مدارس متوسطه ی نظری دولتی شهرتهران به تعداد 100 نفر ومعلمان به تعداد 300 نفر بود. در این پژوهش نمونه گیری به روش خوشه ای چند مرحله ای بوده است.ابزار اندازه گیری این پژوهش شامل پرسشنامه ی تیپ شخصیتی (a ...