ربات های کابلی دارای ترکیب و ساختار پایه ای ربات های موازی می باشند، با این ویژگی اضافی که کابل ها به عنوان حلقه های موازی و گرداننده ها به عنوان محرک ها عمل می کنند. یک تفاوت مهم میان ربات های کابلی معلق و ربات های کلاسیک موازی در این است که کابل ها فقط قدرت تحمل نیروی کششی را دارند و در نتیجه فقط می توانند پنجه را به سمت خود بکشند. در نتیج? این ویژگی، خیلی از نتایج شاخص ربات های موازی را نمی ...

چکیده امروزه رشد شتابان و بی رویه شهرها و افزایش جمعیت کلانشهر و به تبع آن نیاز به مسکن در سطح وسیع، موضوع برخورد با تغییرات گسترده کلانشهرها را به یک چالش اساسی در مباحث برنامه ریزی شهری و جغرافیای انسانی همه کشورها تبدیل کرده است. و به دلیل وقوع تغییرات اساسی طی دهه های اخیر اهمیت بیشتری یافته است پدیده حرکت سلولی که بیشتر در مناطقی که دارای ارزش منطقه ای بالا هستند، رخ می دهد بیشتر به دلیل...

کانسار مس مسگران در 90 کیلومتری جنوب شرق بیرجند واقع شده است که به شدت تکتونیزه می باشد. براساس مطالعات میکروسکوپی، سنگ درونگیر این کانسار از نوع گابرو، بازالت، دونیت، لرزولیت و هارزبورژیت است. دراین سنگ ها، پاراژنزی ازکانه های کالکوپیریت، بورنیت،کالکوزیت،کوولین، مس طبیعی، مالاکیت، آزوریت و مگنتیت وجود دارد. بررسی های sem حاکی از کانه زایی عناصر نیکل و کبالت در قسمت اولترامافیک منطقه می باشند. ...

مقدمه: شکل گیری عادات تغذیه ای در دوران کودکی و نوجوانی می تواند تعیین کننده دریافت مواد مغذی کافی جهت رشد و تکامل و سلامتی در آینده باشد. این مطالعه با هدف بررسی وضعیت تغذیه و فعالیت بدنی دانش آموزان دبیرستانی بندرعباس انجام شد. روش کار: در این مطالعه توصیفی، مقطعی، 800 دانش آموز دختر و پسر با استفاده از روش نمونه گیری طبقه ای تصادفی از دبیرستانهای دولتی شهر بندرعباس انتخاب شدند. ابزار گردآوری...

کانه زایی روی- سرب- مس در منطقه چاه گز در 60 کیلومتری جنوب شهربابک و 174 کیلومتری جنوب شرق کانسار سولفید توده ای بوانات، در پهنه سنندج- سیرجان جنوبی و در داخل توالی آتشفشانی- رسوبی دگرگون شده چاه گز رخ داده است. این منطقه از لحاظ ساختاری از تاقدیسی با روند عمومی محوری شمال شرق- جنوب غرب تشکیل یافته است. توالی چاه گز از چهار واحد سنگی تشکیل یافته و توسط دایکهای بازیک جوان قطع گردیده است. کانه ...

مقدمه و هدف : از زمانی که خواص فیزیکی ni-ti در سال 1988 شرح داده شده است، فایل های روتاری نیکل-تیتانیوم (ni-ti) به طور گسترده در درمان های اندودنتیک استفاده می شوند. این فایل ها مزایای زیادی نسبت به فایل های استنلس استیل (stainless steel) دارند. علی رغم این مزایا به نظر می رسد فایل های ni-ti نسبت به شکستن آسیب پذیرتر هستند. اخیرا فایل های نیکل تیتانیوم reciprocating معرفی شده ادعا می کنند مقاوم...

پیشرفت علوم و فنون هوافضا و دریا در دهه های اخیر، لزوم ابداع وسایل هدایت و کنترل دقیق را بیش از پیش آشکار ساخته است. از همین رو ژیروسکوپ به عنوان عنصر اصلی هدایت و ناوبری در هواپیماها، کشتی ها، زیردریایی ها و فضاپیماها، بسیار مورد توجه قرار داشته و دارد. از آن جایی که تاکنون در کشور تحقیقات تئوری و عملی قوی جهت ساخت ژیروسکوپ انجام نشده و با توجه به تحریم ها و نیازهای رو به گسترش کشور به تجهیزا...

برنج از مهمترین غلات و اقلام غذایی جهان می باشد. نیمی از مردم جهان به برنج به عنوان یک غذای اصلی وابسته هستند. برنج غذای اصلی مردم آسیا و منبع اصلی پروتئین است. تنها در آسیای جنوبی، غذای اصلی 80% مردم ،برنج می باشد. پردازش تصویر، تکنولوژی تهیه و آنالیز تصاویر یک صحنه واقعی به وسیله کامپیوتر در راستای کسب اطلاعات یا کنترل یک پروسه است. نمونه بارز کاربرد پردازش تصویر، صنایع غذایی است. می توان با...

چکیده رساله/پایان نامه : کنترل حرکت با کمترین خطا، یکی از الزامات تولید قطعات دقیق است. دستیابی به دقت در ماشین¬های کنترل عددی وابسته به زنجیره¬ای شامل سخت افزار مکانیکی با کمترین لقی، بستر بلادرنگ با کمترین تغییرات زمانی، الگوریتم کنترلی با قابلیت اطمینان بالا و تولید مسیر تعریف شده با در نظر گرفتن مشخصات دینامیکی می¬باشد. در سخت افزار مکانیکی رایج¬ترین مکانیزم جهت انتقال حرکت دورانی، استفاد...