در این مقاله با اندازه گیری آزمایشگاهی و شبیه سازی عددی، اثر فرکانس، ارتفاع و طول موج امواج گرانشی پیشرونده بر ارتعاشات و انرژی دریافتی سامانه های نوسانی بریستول با یک و دو درجه آزادی به عنوان مبدل انرژی در عمق های مختلف آب مورد مطالعه قرار گرفته است. آزمایش ها در یک کانال مجهز به سامانه موجساز باله ای که دارای وسایل اندازه گیری مشخصات موج می باشد، انجام شده است. شبیه سازی عددی با استفاده از نر...

تحلیل دینامیکی افزایشی، یک تحلیل لرزه ای مؤلفه ای دقیق، اما با حجم زیاد به منظور تعیین عملکرد سازهها در اثر زمین لرزه های مختلف با شدت های متفاوت است. به منظور تعیین منحنی حاصل از تحلیل دینامیکی افزایشی، لازم است تا سازه تحت اثر تعداد زیادی از زمین لرزه های مختلف قرار گیرد. در این مطالعه به منظور کاهش حجم محاسبات، تعداد محدودی از زمین لرزه ها در مجموعه زمین لرزه ها با استفاده از مدل های مختلف ت...

کامل‌ترین روش ارزیابی سامانه هدایت و کنترل یک موشک، قبل از آزمون پروازی شبیه‌ساز سخت افزار درحلقه است. برای پیاده‌سازی این روش در موشک‌های آشیانه‌یاب مادون قرمز نیاز به تجهیزات دقیق و گران‌قیمتی به منظور تولید صحنه مادون قرمز و دوران جستجوگر در فضای سه‌بعدی است. روش تزریق سیگنال با شبیه‌سازی و تولید سیگنال خروجی آشکارساز مادون قرمز، نیاز به این تجهیزات گران‌قیمت و پیچیده را برطرف می‌سازد. این م...

انعطاف‌پذیری سازه هواپیما باعث بروز مسایل و مشکلات متعددی می‌گردد که این مشکلات بعضآ می‌توانند سلامت و ایمنی پرواز هواپیما را به مخاطره اندازند. این پدیده باعث تغییر در پاسخ دینامیکی هواپیما به سطوح کنترل و اغتشاشات جوی می‌گردد. همچنین این امر اثرات نامطلوبی در کنترل‌پذیری هواپیما توسط خلبان، و خوشدستی آن به همراه دارد. لذا بررسی اثرات انعطاف‌پذیری سازه روی پاسخ‌های پروازی هواپیما از اهمیت ویژه...

در این مقاله‏ برای نخستین بار طرح کنترل فازی تطبیقی ربات تک چرخ چهار درجه آزادی با وجود محرکه های الکتریکی ارائه می گردد. نوآوری دیگر مقاله ارایه مدل جدیدی از ربات تک چرخ چهار درجه آزادی برای اجرای راهبرد کنترل ولتاژ و راهبرد کنترل گشتاور است. دینامیک حرکت بصورت سیستم غیرخطی و چند متغیره با اثر متقابل بین ورودی ها و خروجی ها توصیف می گردد. ربات تک چرخ مانند آونگ وارون در وضعیت ناپایدار قرار دار...

هدف این تحقیق، مقایسه عملکرد تکاننده ی مکانیکی در بکارگیری دو نیروی هارمونیکی با دامنه ی ثابت و نیروی هارمونیکی با دامنه ی متناسب با فرکانس تحریک، هنگام فرآیند برداشت میوه ی درختان است. تست های کشش استاتیکی و کشش- رهاسازی بر روی درخت نمونه (sample tree)، زیتون انجام شده و خصوصات الاستیک و ویسکوالاستیک آن بدست آورده شده است. سپس درخت در یک مدل سازی ریاضی توسط جرم و فنر، به شکل سیستمی با چند درجه...

با توجه به پیشرفت¬های علم پزشکی، هنوز درمان قطعی برای افراد معلول حاصل نشده است. بنابراین مهندسین نیز در تلاش¬اند تا با ایجاد روش¬های الکتریکی و حتی مکانیکی، بازتوانی در عضو فلج این بیماران پدید آوردند و انجام امور روزمره زندگی آن¬ها را بهبود بخشند. از جمله این روش¬ها، تحریک الکتریکی عملکردی (fes) است که آینده¬ای روشن به روی پیشرفت¬های مهندسی در توانبخشی و بازتوانی حرکت افراد معلول ایجاد نموده ...

مزایای فراوان ربات های مارمانند، از جمله داشتن سطح مقطع کوچک، پایداری بالا و درجات آزادی فراوان، توانایی های حرکتی آنان را بسیار بالا برده است. آن ها می توانند طیف وسیعی از حرکات را به نمایش بگذارند؛ از خزیدن بر روی ریگ و نقب زدن در آوار گرفته تا بالا رفتن از درخت و حتی شنا کردن در دریاچه ها. به خاطر دارا بودن چنین قابلیت های زیادی، امروزه ربات های مارمانند در مصارف متعددی به کار گرفته می شوند....

امروزه استفاده از ربات ها برای بهبود کیفیت زندگی انسان ها، روز به روز در حال افزایش است. سامانه های رباتیکی برون پوش، سازه هایی الکترومکانیکی هستند که توسط کاربر پوشیده شده و به طور موازی با بدن عمل می کنند. این سامانه ها با ترکیب هوشمندی انسان و قدرت ربات، ضعف های موجود در بدن انسان (محدودیت اعمال نیرو) و سیستم های رباتیک (سطح هوشمندی مناسب) را پوشانده و با استفاده از آن امکان دست یابی به توان...

در این تحقیق روشی جهت کنترل ربات موازی 3-rpr بر روی مسیری با وجود موانع متعدد در فضای کاری ربات موازی، ارائه می گردد. در ابتدای تحقیق مسیری هموار و با کمترین طول که برخوردی با موانع موجود در فضای کاری ربات 3-rpr نداشته باشد با استفاده از منحنی اسپلاین و الگوریتم بهینه سازی فاخته ایجاد و به عنوان مسیر مرجع تعقیب ربات مورد استفاده قرار می گیرد. سطح مقطع موانع دایره ای و مستطیلی فرض می شود. سپس بر...