رباتهای دوپا راه رونده چرخه حدی از نظر مصرف انرژی بسیار کارآمد هستند و حرکات آنها طبیعی و مشابه انسان است، اما قابلیت آنها در دفع اغتشاش خارجی در مقایسه با رباتهایی که بر اساس نقطه ممان صفر راه می روند، به خوبی بررسی نشده است. در این مقاله یک مدل هفت درجه آزادی صفحه ای ترکیبی (گسسته-پیوسته) و ناقص عملگر (چهار عملگر) برای ربات راه رونده چرخه حدی در نظر گرفته شده است. فرض می شود که ربات به هنگام ...

در مقاله حاضر، برای کنترل حرکت نسبی در حرکت آرایشی فضاپیما، یک کنترلر مود لغزشی بهینه طراحی می شود. این کنترلر براساس معادلات خطی حرکت نسبی در مدار دایروی، طراحی شده و روی سیستم غیرخطی که تحت اغتشاش خارجی است، اعمال می گردد. در ابتدا کنترلر بهینه به روش خطی مرتبه دو طراحی و سپس برای مقاوم سازی آن، روش کنترلی مود لغزشی انتگرالی به کار گرفته می شود. در این تحقیق، فرض می شود که فضاپیماها در مدارات...

مطالعه حاضر به طراحی مشاهده‌گر برای یک سیستم چندعاملی تحت شبکه و متأثر از تأخیر زمانی متغیر با زمان بازه‌ای و در حضور نامعینی و اغتشاش می‌پردازد. گراف ارتباطی بین عامل‌ها، مستقیم فرض شده است. با استفاده از یک روش تقسیم‌بندی بازه تأخیر و روش‌های بهینه‌سازی محدب شرایط پایداری با کمترین محافظه‌کاری به‌دست می‌آیند. با وجود اغتشاش و نامعینی در سیستم، استفاده از روش H∞ در کنار طراحی فیدبک خروجی پویا،...

در این پایان نامه به معرفی مدولهای t-توسعه یافته و مدولهای t-بئر است که تعمیم یافته ای از مدولهای توسعه یافته می باشند. و همچنین مفاهیم t-توسعه یافته و -tبئر برای r-مدولها رابترتیب به fi-t-توسعه یافته و fi-t-بئر تعمیم می دهیم. ما نشان می دهیم که تصویرهمریخت یک مدول t-توسعه یافته و یک جمعوند مستقیم از یک مدول t-بئر ویژگی هایشان را به ارث می برند.این نشان دهنده ی این است که مدول m، t-توسعه یافته ...

زمینه و هدف: سندروم درد پاتلوفمورال (pfps) از شایعترین اختلالات اسکلتی عضلانی زانو در بین ورزشکاران و افراد فعال است. مشاهده پاسخ های عضلانی به اغتشاشات غیر منتظره از رایج ترین روش ها برای ارزیابی استراتژی های عصبی است. هدف مطالعه حاضر ارزیابی پاسخ الکترومایوگرافی عضلات وستوس به اغتشاش وضعیتی دینامیک در ورزشکاران مبتلا به سندروم درد پاتلوفمورال بود. روش بررسی: 10 ورزشکار مبتلا به سندروم درد پات...

هدف: هدف از این تحقیق تعیین تکرارپذیری زمان بندی فعالیت عضلانی مچ پا روی سیستم اغتشاش مچ پا در صفحه فرونتال تحت شرایط مختلف اغتشاش بیرونی است. زمان تأخیری شروع فعالیت، دامنه حداکثر فعالیت و زمان تأخیری حداکثر فعالیت عضلات مچ پا 10 مرد و زن سالم و 10 مرد و زن مبتلا به بی ثباتی مچ پا در یک مطالعه متودولوژیک مورد آزمون قرار گرفت. روش بررسی: زمان تأخیری شروع فعالیت، دامنه حداکثر فعالیت و زمان تأخیر...