در این مقاله به کنترل بهینه ربات زمینی چرخدار غیرهولونومیک براساس کنترل کننده lqg پرداخته شده است. به دلیل غیرخطی بودن معادلات سینماتیکی حاکم بر این ربات ها، کنترلگرهای غیرخطی نقش مهمی را در کنترل آن ها برعهده دارد. در این مقاله پارامترهای معادلات سینماتیکی حاکم به کمک روش های شناسایی سیستم ها و براساس داده های آزمایش استخراج شده است. مدل های گسسته خطی در پارامتر در نظر گرفته شده و مرتبه بهینه ...

در سال های اخیر روش لاتیس بولتزمن بعنوان یک روش cfd جایگزین و امید بخش برای شبیه سازی جریانهای با هندسه پیچیده، دو فازی، متلاطم و ... در آمده است. بر خلاف روشهای cfd که بر پایه گسسته سازی معادلات پیوسته ماکروسکوپیک استوارند، روش لاتیس بولتزمن بر پایه مدلهای میکروسکوپی و معادلات جنبشی مزوسکوپیک استوار است و دینامیک ماکروسکوپی سیال نتیجه رفتار تجمعی بسیاری از ذرات میکروسکوپیک در سیستم می باشد. در...

رفتار پیچیده آبخوان با حل معادلات حاکم بر جریان آب زیرزمینی هم به صورت تحلیلی و هم به صورت عددی بررسی می گردد. روش های عددی همچون تفاضل محدود که برای حل معادلات دیفرانسیل به کار می روند معمولا معادلات را در شرایط هندسی ساده حل می کنند. اخیرا از روش های عددی جدیدی به نام روش های بدون شبکه به منظور حل معادلات دیفرانسیلی در شرایط ساده و هم چنین پیچیده استفاده می کنند. از آن جایی که در این روش ها ن...

در این رساله یک تکنیک جدید و جامع برای اندازه گیری پنج آنتی بیوتیک سولفادیازین، سولفامرازین، مترونیدازول، سولفامتوکسازول و کلرامفنیکل در نمونه های پس آب معرفی شده است. هدف از این پژوهش یافتن یک روش کلی و سریع برای اندازه گیری طیف گسترده ای از نمونه ها است. این کار با استفاده از تلفیق روش های کمومتریکس با روش های کروماتوگرافی سریع انجام گرفته است. در ابتدا به منظور حذف مزاحمت ها و رسیدن به کیف...

در این تحقیق به بررسی اثر آزادسازی اقتصادی بر بازدهی بانکهای منتخب کشور پرداخته شده است. تعداد 13 بانک تجاری ایران به نامهای ملی ، سپه ، پست بانک، ملت ، صادرات ، تجارت ، رفاه کارگران، اقتصادنوین ، پارسیان،سامان ،کارآفرین، سرمایه و سینا در بازه سالهای 1385-1391 مورد بررسی قرار گرفته اند. با توجه به ساختار داده ها روش تحقیق بر پایه داده های تابلویی و روش اثرات ثابت و حداقل مربعات پویا بنا شده است.

جریان های دارای سطح آزاد در هیدرولیک معمولا با استفاده از معادلات آب هـای کم عمق تعریف می شوند، مشروط بر اینکه بعد عمودی در مقایسه با بعد افقی بسیار کوچک باشد. این جریان ها با استفاده از نواحی جریان دارای سطح آزاد و کف نفوذناپذیر، مانند کف دریا و سرعت افقی که مسلط بر جریان است، توصیف می شوند. اثبات این معادلات با تاکید بر فرضیات حاکم بر آن ها در این پژوهش آورده شده است. معادلات آب های کم-عمق یک...

در یک شبکه ی قدرت، فرکانس یک پارامتر بسیار مهم است که به عنوان شاخصی برای تعیین شرایط غیر طبیعی سیستم قدرت بکار می رود و نقش مهمی در حفاظت و کنترل سیستم دارد. بنابراین تخمین فرکانس سریع و دقیق بسیار ضروری می باشد. روش های مختلفی برای تخمین فرکانس وجود دارد.برای بدست آوردن همگرایی سریعتر و دقت بیشتر در تخمین و همچنین رفع وابستگی به ویژگی های آماری ماتریس کوواریانس داده های ورودی و همچنین پارامت...

بدون وجود زیرساخت های مناسب و پیاده سازی موفق، منافع ناشی از سیستم های یکپارچه ناچیز است. برای پیاده سازی موفق سیستم برنامه ریزی منابع سازمانی به عنوان یکی از مهم ترین ابزارهای مدیریتی و کاراترین سیستم های اطلاعاتی، اولین گام انتخاب صحیح آن براساس یکسری معیارهای کمی و کیفی مختلف است. تئوری تصمیم گیری چند معیاره روش مناسبی برای حل مسائلی است که عوامل و شاخص های زیاد و گاهی متضاد در آن ها دخیل می...