در این رساله بهبود دقت سیستم ناوبری اینرسی با صفحه پایدار از طریق افزایش دقت فرایند توجیه اولیه به کمک طراحی و پیاده سازی کنترل حلقه بسته تصادفی بهینه انجام گرفته است. در پژوهش حاضر پس از بررسی و تحلیل علل ایجاد خطا در فرایند توجیه، در قدم نخست با انتخاب مدل مناسب خطا، به تخمین حالت های سیستم مانند زوایای انحراف صفحه پایدار، دریفت ژیروسکوپ ها و بایاس شتاب سنج های افقی پرداخته شده است. برای تخ...

مزایای موجود در سیستم نیوماتیکی مانند قابلیت دسترسی، نسبت توان به وزن بالا، هزینه پایین و ایمنی باعث شده کاربرد آن ها رو به گسترش باشد. اما از طرفی نیز عواملی مانند رفتار غیرخطی و کنترل پذیری پایین باعث ایجاد مشکلاتی در به کارگیری آن ها شده است. در این پروژه مدل سازی و کنترل هوشمند یک سیستم سرونیوماتیک تک محوره مد نظر می باشد. ابتدا مدل دینامیکی سیستم سرونیوماتیک با استخراج معادلات غیرخطی حاکم ...

افزایش منابع تولید پراکنده در سیستم‏های قدرت موجب حرکت به سمت سیستم‏های جدید توزیع انرژی مانند ریزشبکه‏ها شده است. یکی از مشکلات مربوط به ریزشبکه‏ها، کنترل آنها در عملکرد مستقل از شبکه به گونه‏ای است که کنترل مناسبی روی ولتاژ و فرکانس انجام شود و همچنین تقسیم بار قابل قبولی بین منابع بوجود آید. عملکرد سیستم کنترلی به فن‏آوری‏ها و پروتکل‏های ارتباطی وابسته است. هر کدام از این پروتکل‏ها و فناور...

موضوع مورد تحقیق نظریه عمومی سیستم ها و طرح سیستم کنترل دستگاههای زیروگرافی میباشد. موضوع مورد بحث از دو بخش تشکیل یافته است: نظریه عمومی سیستمها و سپس طرح یک سیستم کنترل. بطور کلی هدف تحقیق در این رساله جنبه های مشخص و متاثر از همی را دربرمیگیرد: الف-جنبه عمومی هدف این جنبه مشتمل است بر تعمق و کاوش در دیدگاهها و نظریه های سیستمی، درک سازمانها بعنوان یک سیستم و آگاهی یافتن بر اهداف تئوری عمومی ...

از مشکلات اصلی بکار گیری شبکه عصبی تعیین تعداد نرون های بهینه در لایه ی پنهان آن است. هر چه سیستم ساده تر و رفتار آن به یک سیستم خطی نزدیکتر باشد، به طبع تعداد نرون های کمتری برای شناسایی آن لازم است. روش معمول برای تعیین تعداد نرون بهینه، بررسی نمودار mse داده های آزمایش و آموزش، برحسب تعداد نرون ها می باشد. در این پروژه از شاخص هایی برای تشخیص میزان پیچیدگی یک سیستم استفاده شده تا تعداد نرون ...

با دگرگونی الگوها در زمینه¬های تولید، انتقال، توزیع و مصرف انرژی الکتریکی و ایجاد فضای رقابتی و نگرش تجاری به صنعت برق، تغییر سیستمهای قدرت الکتریکی از حالت سنتی فعلی به صورت تجدید ساختار یافته، با توجه به گسترش روز افزون سیستم¬های قدرت، لازم و ضروری به نظر می¬رسد. کنترل خودکار تولید ، یک قسمت مهم از سرویس کمکی در سیستمهای قدرت می¬باشدکه استفاده از آن برای حفظ پایداری و انعطاف پذیری سیستم ضرو...

در این پایان¬نامه مسئله کنترل بهینه¬ی غیرخطی بر روی بازوی ماهر ربات دو لینکی بررسی شده است.. بیشترین تفاوت بین ربات¬ها، در قسمتهای مکانیکی و نحوه کنترل آن¬ها است. حداقل کردن خطای ردگیری و کنترل مسیر از اهداف مهم و قابل توجه درسیستم¬های کنترل است. در این تحقیق، الگوریتم بهینه¬سازی اجتماع پرندگان را برای طراحی کنترل کننده بهینه به کار بردیم. به کاربردن الگوریتم بهینه¬سازی پرندگان درمسائل بهینه¬سا...

یکی از وظایفی که سیستم‏های چندرباتی در محیط¬های صنعتی امروزی برعهده دارند، جابجایی اجسام است که انجام آن نیازمند حل مسائل مختلفی مانند برنامه‏ریزی حرکت، هماهنگی بین ربات‏ها و انتقال پایدار جسم است. هدف برنامه‏ریزی حرکت ایجاد یک مسیر بدون تصادم برای حرکت ربات یا جسم است. در بخش ایجاد هماهنگی، سعی می¬شود تا اعمال ربات‏ها با یکدیگر متناقض نباشد و انتقال پایدار بر روی تعیین یک روش انتقال مطابق با ش...

از مسائل مطرح در سیستم های کنترل، نامعینی در مدل و ساختار است. در سال های اخیر، طرح کنترل کننده هایی که در برابر نامعینی مدل مقاوم باشند و در شرایط مختلف کاری عملکرد مناسبی داشته بااشند. مورد توجه فراوان قرار گرفته است تئوری hx، سنتز ، طراحی فیدبک کمی qft و ... از جمله روش های کنترل مقاوم می باشد. qft یک روش مهندسی است که بر استفاده از فیدبک برای دستیابی به محدوده عملکرد مطلوب ، در حضور نامعینی...